я при малих р, тобто при великих значеннях t (стале значення).
Переходячи до оригіналу, отримуємо формулу (*) для сталої помилки:
,
де С0, С1, Ст - коефіцієнти помилково. Їх визначають відповідно до загального правила розташування в ряд Тейлора. p> Т.к. ПФ помилково являє собою дрібно-раціональну функцію, то коефіцієнти помилок можна найбільш просто отримати діленням чисельника на знаменник і порівнянням отриманого ряду з виразом (2). p> У системах з астатизмом 1-го порядку :
C0 = 0,
С1 = 1/k?.
2-го порядку :
С0 = 0,
С1 = 0,
С2 = 1/k?.
При дослідженні помилки від обурює впливу можна отримати всі коефіцієнти? 0 при астатизмом будь-якого порядку, тому що астатизм по керуючому впливу може відповідати наявності статичної помилки по обуренню.
Визначення характеристик точності дискретних і дискретно-безперервних ЛСА
За аналогією з безперервними системами помилку можна представити у залежності від ПФ Ф? формою вхідного сигналу і його похідної, значення яких відомі тільки в тактові моменти часу t = kT0. У цьому випадку помилку можна представити таким чином:
(8.20)
В
;;
ЛЕКЦІЯ № 11
Мета лекції: Вивчити порядок синтезу локальних систем управління.
Завдання лекції:
1. Порядок синтезу коригувальних пристроїв локальних систем управління всіх типів.
Бажаний результат:
Студенти повинні знати:
1. Порядок синтезу коригувальних пристроїв локальних систем управління всіх типів.
Навчальний матеріал
Синтез ЛСА
Складається у виборі структури та параметрів системи регулювання об'єктів, які відповідно до заданими ТУ забезпечують найбільш раціональні характеристики по запасах стійкості, показниками якості і точності. При проектуванні, крім того, необхідно враховувати безліч додаткових чинників: надійність, масу і габарити, вартість, можливість роботи при вібрації, в агресивних середовищах, при значних перепадах температури і вологості. p align="justify"> Задачу синтезу можна вирішити 2-ма методами:
якщо відома тільки динаміка об'єкта, то вибирають структуру і параметри регулятора (або стежить системи).
якщо одночасно з об'єктом задана структура регулятора (стежить системи) і динамічні характеристики приводу ІУ (незмінна частина), то в цьому випадку знаходять підсилювальне і коригуючий пристрої системи.
У безперервних ЛСА використовуються коригувальні пристрої на базі RC-ланцюжків і додаткових підсилювачів. При цьому застосовують послідовні, паралельні і послідовно - паралельні пристрою. p align="justify"> Послідовні КУ викликають підвищені частоти зрізу системи, і, отже, збільшується вплив випадкових сигналів, і при їх використанні потрібні двигуни великої потужності для управління виконавчими органами.
Паралельні КУ навпаки, знижують частоту зрізу f ср ЛСА і роблять її малочутливий до флуктуацій і перешкодам КУ даного типу, зменшують вплив нелінійності у внутрішніх контурах системи.
Для усунення цих недоліків застосовують одночасно послідовні і паралельні КУ.
У сучасних дискретних і дискретно - безперервних ЛСА засоби формування запасу регулювання та КУ реалізуються у вигляді робочих програм на керуючих ЕОМ і МП.
ЛЕКЦІЯ № 12
Мета лекції: Вивчити порядок реалізації коригувальних пристроїв в дискретних локальних системах управління.
Завдання лекції:
1. Порядок реалізації коригувальних пристроїв в дискретних локальних системах управління.
. Види програмування коригувальних пристроїв локальних систем управління.
Бажаний результат:
Студенти повинні знати:
1. Порядок реалізації коригувальних пристроїв в дискретних локальних системах управління.
. Види програмування коригувальних пристроїв локальних систем управління.
Навчальний матеріал
Дискретно-безперервні лінійні і нелінійні системи.
Структурна схема вихідної локальної системи розроблена або повністю задана; в процесі проектування знайти закони регулювання, які можна реалізувати у вигляді послідовних, паралельних або послідовно-паралельних КУ у вигляді RC-ланцюжка або пр...
