gn="justify"> Такий гідромотор відноситься до нерегульованих машинам, так як питома витрата рідини в ньому постійний. Частота обертання валу визначається витратою рідини, причому допускається як дросельний, так і об'ємний спосіб регулювання швидкості. При зміні напрямку рідини відбувається реверсування.
Деталі гідромотора, що знаходяться в корпусі, працюють у сприятливих умовах через багатою мастила всіх труться.
Наскрізний вал дозволяє приєднати до гідромоторів такі допоміжні пристрої, як насос або датчик швидкості.
Гідромотори такого типу призначені для приводів обертального руху в гідросистемах з безступінчатим регулюванням частоти обертання, в системах, де потрібна реверсування, часті включення, автоматичне і дистанційне керування.
3.9 Механічний редуктор
Зазвичай редуктор складається з ряду послідовно з'єднаних зубчастих і черв'ячних передач і служить для зменшення числа обертів і збільшення крутного моменту. Для збільшення числа обертів застосовують мультиплікатори (по конструкції ці пристрої аналогічні редукторів).
Елементи редуктора, зазвичай, монтуються в жорсткому корпусі, який необхідний для забезпечення необхідної співвісності між валами, точними міжосьовими відстанями, для захисту від попадання бруду і створення умов для ефективної змащення (редуктор розглядається в даній роботі системи корпусу не має).
Загальне передавальне відношення редуктора залежить від числа ступенів і типу передачі і може доходити до 100 тис. одиниць.
Редуктори можуть служити для передачі обертання між паралельними, пересічними і перехресними валами.
Для передачі обертання між паралельними валами служать редуктори із циліндричними зубчастими передачами - так звані циліндричні редуктори.
В залежності від типу застосовуваних зубчастих коліс циліндричні редуктори можуть бути з прямозубих (рис. 99, а), косозубимі (рис. 99, б) і шевронними (рис. 99, в) колесами. У ряді редукторів пріменябтся прямозубиє і косозубиє передачі з внутрішнім зачепленням (рис. 1, г) - редуктор, відповідний тому, що встановлений в розглянутому гідроприводі.
У тих випадках, коли необхідно передати обертання між пересічними валами, використовуються конічні зубчасті передачі (конічні редуктори). У такому типі редукторів застосовуються конічні зубчасті передачі з прямим (рис. 2. а), косим (рис. 2, б) і кріволінейнм (рис. 2, в) зубом, а також конічні гіпоїдні (рис. 2, г) передачі.
Для передачі обертання між перехресними валами в редукторах застосовуються черв'ячні редуктори.
Одним з основних переваг зубчастих редукторів перед іншими передачами є те, що вони можуть застосовуватися для передачі великих потужностей (до декількох десятків МВт). Багато в чому завдяки цьому, зубчасті редуктори отримали переважне поширення у всіх галузях машинобудування.
До деяких недоліків зубчастих редукторів можна віднести великі габарити при значних передавальних відносинах і шум при роботі зі значними швидкостями.
Редуктори, що складаються, тільки з однієї передачі застосовуються рідко. Більшого поширення набули двох-, трьох- і багатоступінчасті редуктори.
Крім того, далеко не всі редуктори являють собою окремі монтажні вузли, існують також і спеціальні типи вбудованих редукторів, конструктивно становлять єдине ціле з машиною (як у нашому випадку).
4. Математична модель системи
4.1 Обертовий трансформатор
Як вже було сказано вище, що обертається трансформатор призначений для перетворення кута (або різниці кутів) в певний електричний сигнал. Будемо вважати, що кути обертання малі, внаслідок чого трансформатор має лінійні характеристики. Тоді передатна функція обертового являє собою деякий коефіцієнт підсилення. (К тр) Таким чином отримуємо, що на виході трансформатора буде напруга пропорційне різниці двох кутів.
Структурна схема має вигляд:
Коефіцієнт передачі трансформатора дорівнює 2 В/рад.
4.2 Підсилювач
На виході обертового трансформатора сигнал дуже незначний і щоб з ним можна було працювати далі його необхідно посилити. Цю функцію виконує підсилювач по напрузі. Приймаємо, що підсилювач має лінійні характеристики, внаслідок чого передавальна функція підсилювача являє собою деякий коефіцієнт посилення. (К у) Т.е. напруга подану з обертового трансформатора посилюється в К У разів.
Тод...
