оменту часу Т СВ = 0 (пропажа сигналу В«ЗВ'ЯЗОКВ»), сигнал X АСН (Т СВ = 0 ) запам'ятовується в пристрої В«Обчислення та зберігання В», і використовується в подальшому процесором управління АС в якості значення очікуваного пеленга об'єкта зв'язку. Процес входження у зв'язок повторюється як описано вище. У режимі В«Зовнішнє управлінняВ» сигнал управління сервоприводом остронаправленной АС по каналах В«курсВ», В«тангажВ» і В«кренВ» може бути записаний
(1) br/>
У режимі В«АвтосупроводженняВ» сигнал управління сервоприводом остронаправленной АС може бути записаний
(2) br/>
Конкретний вид сигналів управління визначається конструктивними особливостями сервоприводу антеною системи.
Інерціальна система БЛА
Ключовим моментом у згаданій ланцюжку є В«вимір стану системиВ». Тобто координат місця розташування, швидкості, висоти, вертикальної швидкості, кутів орієнтації, а також кутових швидкостей і прискорень. У бортовому комплексі навігації і управління, розробленому і виробленим ТОВ В«ТеКнолВ», функцію вимірювання стану системи виконує малогабаритна інерціальна інтегрована система (Мінс). Маючи у своєму складі тріади інерційних датчиків мікромеханічних гіроскопів і акселерометоров), а також барометричний висотомір і тривісний магнітометр, і комплексіруя дані цих датчиків з даними приймача GPS, система виробляє повне навігаційне рішення по координатах і кутах орієнтації. Мінс розробки ТеКнола - це повна Інерціальна система, в якої реалізований алгоритм бесплатформенной ІНС, інтегрованої з приймачем системи супутникової навігації. Саме в цій системі міститься В«секретВ» роботи всього комплексу управління БЛА. По суті, одночасно працюють три навігаційних системи в одному обчислювачі за одними і тими ж даними. Ми їх називаємо В«платформамиВ». Кожна з платформ реалізує свої принципи управління, маючи свої В«правильніВ» частоти (низькі або високі). Майстер-фільтр вибирає оптимальне рішення з будь-якої з трьох платформ залежно від характеру руху. Цим забезпечується стійкість системи не тільки в прямолінійній русі, але і при віражах, некоординованих розворотах, бічному рвучкому вітрі. Система ніколи не втрачає горизонт, чим забезпечуються правильні реакції автопілота на зовнішні обурення і адекватний розподіл впливів між органами управління БЛА.
Бортовий комплекс управління БЛА
У склад Бортового Комплексу Навігації та Управління БЛА входять три складових елемента (Малюнок 1).
1. Інтегрована Навігаційна Система;
2. Приймач супутникової навігаційної системи
3. Модуль автопілота.__
Модуль автопілота здійснює вироблення керуючих команд у вигляді ШІМ (широтно-імпульсно-модульованих) сигналів, згідно законам управління, закладеним у його обчислювач. Крім управління БЛА, автопілот програмується на управління бортовою апаратурою:
• стабілізація від...
