дний ПІД-І-регулятор
В
c параметрами;
В
Замінивши контур регулювання струму еквівалентним апериодическим ланкою:
В
отримаємо структурну схему контуру регулювання швидкості, показану на рис. 5.2.4. На ній враховано, що для компенсації зміни потоку на виході регулятора швидкості варто дільник. Об'єкт регулювання контуру - інтегруючий. br/>В
Для налаштування на технічний оптимум необхідний П-регулятор:
В В
де мала постійна часу контуру швидкості визначається еквівалентної постійної часу контуру струму
В
Рис. 5.2.4. Структурна схема контуру регулювання швидкості. br/>
Для отримання значення статичної помилки контуру по моменту опору запишемо передавальну функцію замкнутого контуру швидкості по обуренню:
В
Тоді величина помилки складе:
В В В
де
- мала постійна часу контуру швидкості визначається еквівалентної постійної часу контуру струму.
В
Ріс.5.2.4. Структурна схема контуру регулювання швидкості
Для отримання значення статичної помилки контуру по моменту опору, запишемо передавальну функцію замкнутого контуру швидкості по обуренню
В
Тоді величина помилки складе
В
6. АНАЛІЗ СТАТИЧНИХ ПОКАЗНИКІВ
Замкнута система управління по каналу Мс - щел
Отримаємо перетворену електричну схеми рис. 6.3. br/>В
Рис. 6.3. Перетворена структурна схема контуру швидкості по обуренню
Перетворимо отриману схему за правилами структурних перетворень і приведемо її до вигляду:
В В
Покладемо p = 0:
В
Тоді отримаємо структурну схему:
В
Враховуючи що, то отримаємо:
В
