вань, мм 0 ... 200
вихідний сигнал, В 3 ... 12
похибка вимірювання,% ± 1
струм живлення, мА ± 12 ± 1%
температура навколишнього середовища, оС - 40 ... +85
2.7.2 Розрахунок передавальної функції датчика лінійного переміщення
Значення максимального струму відповідає значенню максимального переміщення. Якщо прийняти графік роботи датчика за лінійну характеристику, то передавальна функція ланки буде дорівнює
W (p)=(44)
2.8 Вибір операційного підсилювача
Напруга, яке надходить з ЕОМ одно максимально 12В, а ДПТ для роботи в номінальному режимі потрібно 60 В. Потрібно підсилювальне ланка з коефіцієнтом посилення в 5 разів. Це посилення можна забезпечити використанням операційного підсилювача. Такими показниками володіє операційний підсилювач LT6200-5.
2.8.1 Технічні характеристики підсилювача
- коефіцієнт посилення 5
напруга живлення, В 12.6
рівень шумів, дБ / МГц 0.95
ефективність, МГц 800
швидкість наростання вихідної напруги, В / мкс 250
2.8.2 Розрахунок передавальної функції підсилювача
Також як і будь-яке стандартне підсилювальне (пропорційне ланка), даний підсилювач володіє постійним передавальним числом, або
(45)
Система (малюнок 1), з урахуванням отриманих передавальних функцій, може бути представлена ??у вигляді (рисунок 7).
Малюнок 7 - Функціональна схема САУ захопленням руки робота маніпулятора
3. РОЗПОДІЛ ЛСУ НА змінювані і незмінні ЧАСТИНИ. ВИЗНАЧЕННЯ СТІЙКОСТІ
Елементна база САУ містить наступні компоненти: ЕОМ, підсилювач, ДПТ, редуктор, гідропривід, захоплення, датчик тиску і датчик лінійного переміщення.
ЕОМ відноситься до змінюваної частини, тому що заміна цього пристрою сні внесе серйозних змін в характеристики системи.
Підсилювач відноситься до незмінної частини, тому що пристрій є спеціалізованим для виконання конкретного завдання з управління двигуном і має певні технічні характеристики, то його зміна може привести до серйозних змін характеристик всієї системи.
ДПТ є незмінною частиною, він вибраний з безлічі існуючих двигунів, згідно потужності, однак зміна двигуна спричинить серйозне зміна передавальної функції самого двигуна, а, отже, і всієї системи в цілому.
Редуктор відноситься до незмінної частини, його технічні характеристики узгоджені з двигуном і гідроприводом, а, отже, не можуть бути змінені.
Гідропривід відноситься до незмінної частини, не підлягає зміні, зважаючи на досить складній залежності коефіцієнтів передавальної функції від характеристик системи.
Захоплення відноситься до незмінної частини, тому що виготовлений з конструктивними параметрами, спеціально заточеними для даної системи.
Датчик лінійних переміщень, відноситься до незмінної частини, тому що являє собою пристрій з властивими тільки йому характеристиками.
Датчик тиску, відноситься до незмінної частини. Досить складний пристрій з точки зору виробництва.
