ерервний або цифровий
ПІ-, ПД-, ПІД-регулятор
0,4 ​​<П„d/Т <0,8
З істотним
транспортним
запізненням
Важко
регульований
Безперервний або цифровий
ПІ-, ПД-, ПІД-регулятор
0,8 <П„d/Т <1
З великим
транспортним
запізненням
Дуже важко
регульований
Безперервний або цифровий
ПІ-, ПД-, ПІД-регулятор
П„d/Т> 1
З великим
транспортним
запізненням
Дуже важко
регульований
Цифровий регулятор з
упредітелем
Виходячи з таблиці 2 можна зробити висновок, що наш об'єкт без запізнювання і дуже добре регульований. В якості регулятора може бути використаний релейний, безперервний П-, ПІ-, ПД-або ПІД-регулятор.
Для підбору параметрів регулятора скористаємося функцією підбору регулятора в програмі Matlab. Зібравши модель схеми регулювання, показану на малюнку 7 і задавшись в блоці Signal Constraint обраним типом перехідного процесу, отримуємо параметри настройки регулятора Kd = -94.7979, Ki = 39.9194, Kp = 271.2686. br/>В
Малюнок 7 - Модель схеми регулювання
8. Дослідження стійкості системи автоматичного регулювання
Для дослідження стійкості системи, попередньо розімкнувши її по головній зворотного зв'язку, побудуємо годограф Найквіста (малюнок 8).
В
Рисунок 8 - Годограф Найквіста
За критерієм Найквіста замкнута система є стійкою, оскільки її амплітудно-фазна частотна характеристика не охоплює точку з координатами [-1; j0], і володіє нескінченними запасами стійкості по амплітуді і по фазі.
9. Дослідження перехідних процесів
линеаризировать систему і побудувавши реакцію системи на одиничний стрибок, визначимо показники якості системи управління. Графік отриманої перехідної характеристики і показники якості зображені на малюнку 9.
В
Рисунок 9 - Графік перехідної характеристики
Таким чином, ПІД регулятор з вибраними настройками забезпечує наступні показники: час регулювання tрег = 375С, час наростання tн = 275с. Стале значення вихідної величини () збігається із заданою величиною, тому що встановилася помилка, а значить, система є астатической, щодо стрибка завдання.
10. Складання специфікації на прилади і апарати
Засоби автоматизації, за допомогою яких здійснюється управління процесом, повинні бути обрані технічно грамотно і економічно обгрунтовано. При виборі засобів автоматизації в першу чергу беруть до уваги такі чинники:
- вибухо- і пожежонебезпека об'єкта (підвищений тиск 0,6 МПа);
- агресивність середовища;
- число параметрів, що беруть участь в управлінні, і їхні фізичні та хімічні властивості;
- вимоги до якості контролю і регулювання;
- рівень температур;
- відстань між технологічним об'єктом і щитом управління (порівняно не велике);
- точність використовуваних засобів вимірювання (електричні вторинні прилади більш точні).
Виконавчі механізми, димарі і датчики, використовувані в схемі автоматизації відображені в специфікації.
10.1 Регулятор ТРМ12
ТРМ12 - вимірювач ПІД-регулятор для керування засувками і триходовими клапанами фірми ОВЕН. Рекомендується для управління клапанами і засувками з електроприводом по температурі теплоносія. Виконує наступні функції:
А) Вимірювання температури або іншої фізичної величини (тиску, вологості, витрат, рівня й т.п.) за допомогою:
- термоперетворювачів опору типу ТСМ і ТСП 50/100, Pt100;
- термопари ТХК, ТХА, ТНН, ТЖК, ТПП (S), ТПП (R);
- датчика з уніфікованим вихідним сигналом струму 0 (4) ... 20мА, 0 ... 5мА або напруги 0 ... 1В
Б) Управління електромеханічним приводом запірно-регулюючого або
триходового клапана
В) Програмування кнопками на лицьовій панелі приладу
Г) Збереження заданих параметрів при відключенні харчування
Д) Захист параметрів від несанкціонованих змін. p> Технічні характеристики регулятора ТРМ12 представлені в таблиці 3.
Таблиця 3 - Технічні характеристики
Номінальний напруга живлення
220В 50Гц
Допустиме відхилення номінальної напруги
-15 ... +10%
Межа допустимої основної похибки вимірювання вхідного параметра (без урахування похибки датчика)
В± 0,5%
Максимально допустимий струм джерела харчування
50мА
Кількість вході...
