Можуть бути обрані релейні, безперервні або дискретні (цифрові) типи регуляторів.
У якості безперервних регуляторів передбачається використовувати регулятори, реалізують І, П, ПІ, ПД і ПІД - закони управління. Теоретично, з ускладненням закону регулювання якість роботи системи поліпшується.
Реалізація П-регулятора вимагає застосування регульованого підсилювального елемента (механічного, пневматичного, електричного тощо), який може функціонувати як з залученням додаткового джерела енергії, так і без нього. Остання різновид П-регуляторів називається регуляторами прямої дії. Прикладом регулятора прямої дії у ВКВ є - терморегулюючий вентиль (ТРВ), призначений для регулювання кількості холодоагенту, що подається в випарник, в залежності від температури перегрітої пари на виході випарника. Зміна Кп (налагодження ТРВ) проводиться за допомогою обертання регулювального гвинта. Іншим різновидом П-регуляторів є позиційні регулятори, які реалізують пропорційний закон регулювання при Кп, що прагне до нескінченності і формують вихідний сигнал Uр, що має певне число постійних значень, наприклад, два або три, відповідні дво-або трьохпозиційним регуляторам. Такі регулятори іноді називають релейними через схожість їхніх графічних характеристик з характеристиками реле. Параметром настройки таких регуляторів служить величина зони нечутливості О”Оµ.
У техніці автоматизації систем кондиціонування і вентиляції двохпозиційні регулятори на увазі простоти і надійності знайшли широке застосування при регулюванні температури (Термостати), тиску (пресостати) та інших параметрів стану процесу [1]. Двохпозиційні регулятори використовуються також в системах автоматичної захисту, блокувань і перемикання режимів роботи обладнання. У цьому випадку їх функції виконують датчики-реле.
Незважаючи на зазначені гідності П-регуляторів, вони володіють великою статичною помилкою (при малих значеннях Кп) і схильністю до автоколебаниям (при великих значеннях Кп). Тому при більш високих вимогах до регулюючих функцій систем автоматики по точності і стійкості застосовують і більш складні закони регулювання, наприклад, ПІ-і ПІД-закони.
ПІ-закон регулювання характеризується наявністю другої складової - інтегральної (І), яка підсумовує в часі сигнал О”, тим самим змушуючи регулюючий орган зайняти положення, відповідне нульової статичної помилку. Крім Кп, ПІ -Регулятор має другий параметр налаштування Ті-час інтегрування. Поєднання значень цих параметрів настроювання визначає прийнятний характер протікання перехідного процесу по його тривалості і коливальності.
У ПІД - регуляторі, крім згаданих пропорційної і інтегральної складових, введена ще диференціальна (Д), яка виробляє регулює вплив пропорційне швидкості зміни О” і характеризується параметром налаштування Тд (постійна часу диференціювання). Такі регулятори переважні для об'єктів з різкими перепадами температур (стрибкоподібне зміна теплопритоков) або з великим транспортним запізнюванням (довгі трубо-і повітропроводи).
Реалізація ПІ і ПІД - регуляторів вимагає виконання спеціальних обчислювальних операцій, які можуть бути здійснені або апаратно (аналогові пристрої на основі операційних підсилювачів), або програмно (цифрові обчислювальні пристрої). Для регулювання основних технологічних параметрів ВКВ (температура, вологість тощо) існує великий асортимент як безперервних, так і цифрових одно-та багатоканальних регуляторів.
У таблиці 2 наведено рекомендації по вибору закону регулювання і типу регулятора, з величини відносини запізнювання П„ d до постійної часу об'єкта Т.
Таблиця 2 - Вибір закону регулювання і типу регулятора
Співвідношення
П„d/Т
Характеристика об'єкта
Закон регулювання
і тип регулятора
по запізнюванню
і інерційності
за ступенем
регульованості
0 <П„d/Т <0,05
Без запізнювання
Дуже добре
регульований
Релейний, безперервний П-,
ПІ-, ПД-, ПІД-регулятор
0,05 <П„d/Т <0,1
З великою інерційно-
ністю і з малим
запізненням
Дуже добре
регульований
Релейний, безперервний П-,
ПІ-, ПД-, ПІД-регулятор
0,1 <П„d/Т <0,2
З істотним
транспортним
запізненням
Добре
регульований
Релейний, безперервний П-,
ПІ-, ПД-, ПІД-регулятор
0,2 <П„d/Т <0,4
З істотним
транспортним
запізненням
Ще
регульований
Безп...
