ГОУ СПО ЯО Ярославський промислово-економічний коледж
Курсова робота
Тема проекту: Розрахунок одноконтурною системи автоматичного управління за експериментально отриманими даними
Дисципліна: Автоматичне управління
Керівник проекту: Петровичев С.В.
Виконавець проекту: Пічугін М.А.
23.03.2014
Зміст
Вихідні дані
Апроксимація передавальної функції об'єкта управління по каналу управління передавальної функцією ланки першого порядку з запізненням
Розрахунок величини достовірності апроксимації
Розрахунок передавальних функцій датчика, перетворювача і виконавчого механізму
Розрахунок передавальної функції еквівалентного об'єкта управління, що представляє собою послідовне з'єднання всіх відомих ланок системи
Розрахунок налаштувань регуляторів методом розширених частотних характеристик, використовуючи дані про перехідний процес і типі регулятора
Перевірка отриманих систем на стійкість
Визначення запасів стійкості отриманих систем
Якість перехідних процесів в замкнутих системах управління
Визначення прямих показників якості отриманих процесів
Висновки
Вихідні дані
Час, сY00204060,0081,09103,90127,841412,471617,471822,592027,672232,592437,272641,662845,733049,473252,893455,993658,793861,304063,544265,554467,334668,90
Перехідний процес по каналу возмущенія27Порядок ланки для аппроксімаціі1Входной сигнал датчика, од. вим. вів.- 100 - 150Виходной сигнал датчика, мА0,5Інерціонность датчика, с2Тіп процессаС 20% перерегулірованіемВходной сигнал перетворювача, МА0 - 5Виходной сигнал перетворювача, кгс/см 2 0,2 ??- 1 Інерційність перетворювача, с0,1Входной сигнал виконавчого механізму, кгс/см 2 0 , 2 - 1 Вихідний сигнал виконавчого механізму,% ходу рег. органа0 - 100Інерціонность виконавчого механізму, с0,8Канал для побудови перехідного процессаЗаданіе
Апроксимація передавальної функції об'єкта управління по каналу управління передавальної функцією ланки першого порядку з запізненням
Будуємо експериментальну криву розгону за вихідними даними.
Крива розгону представлена ??на рис 1.
Рис. 1 Експериментальна та розрахункова криві розгону
За експериментальної кривої розгону робимо апроксимацію передавальної функції об'єкта управління по каналах керування й збурювання передавальної функцією ланки першого порядку з запізненням. Розрахувати величину достовірності апроксимації.
Будуємо дотичну по заданих точках (див. рис 1). Отримуємо рівняння дотичної
y=2,4075x - 21,112
Отримуємо характерні точки:
Перетини дотичної з віссю абсцис: y=0; x1=8,77
Перетини дотичної з віссю асимптотой: y=68,9; x2=37,39
За графіком визначаємо необхідні значення:
t - запізнювання за часом, визначається як відрізок від початку координат до перетину з віссю абсцис (t=8,77).
Т - постійна часу, визначається як різниця допоміжних точок дотичній
T=x2-x1=37,39-8,77=28,62
K - коефіцієнт посилення об'єкту, визначається як максимальне значення вихідної величини K=68,9.
Таким чином, згідно з отриманими даними, передавальну функцію об'єкта управління можна приблизно записати так:
де К - коефіцієнт посилення об'єкту, Т - постійна часу,?- Запізнювання.
Для побудови розрахункового перехідного процесу необхідно знайти Y розрахункове за формулою:
Розрахунок величини достовірності апроксимації
Для визначення величини достовірності апроксимації використовуємо формули:
, R ^ 2=0,999
Так як величина достовірності апроксимації більше 0,9 отже, вона входить в допустиму межу і можна вважати, що ми описали об'єкт з достатньою точністю.
Розрахунок передавальних функцій датчика, перетворювача і виконавчого механізму
Визначаємо передавальні функції інших відомих частин системи.
...
