МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ
Державна освітня установа
вищої професійної освіти
«Томський політехнічний УНІВЕРСИТЕТ»
Факультет: Автоматики та обчислювальної техніки
Напрямок: Управління в технічно системах
Кафедра: Інтегрованих комп'ютерних систем управління
Звіт за індивідуальним завданням з дисципліни
Речовий інтерполяційний метод в теорії автоматичного управління
Варіант 5.
Виконавець
Магістрант, гр. 8М430
В. В. Курганкін
Керівник
В. І. Гончаров
Томськ - 2008
Завдання
Тема: Розрахунок виконавчої системи управління ланкою маніпуляційного механізму
Схема виконавчої системи управління ланкою наведена на рис. 1-1. Вона містить три контури. Перший, внутрішній контур підсистеми, призначений для управління струмом двигуна. Другий контур забезпечує задану швидкість переміщення ланки. Останній, зовнішній контур системи призначений для керування положенням керованого ланки.
Завдання передбачає вирішення завдань синтезу регуляторів перерахованих контурів.
Рис. 1-1 - Структурна схема ІПС.
- передавальні функції регуляторів положення, швидкості і струму;
- коефіцієнт передачі і стала часу перетворювача;
-електромагнітна постійна часу двигуна, індуктивність і опір якірного ланцюга;
- конструктивні параметри двигуна;
- момент інерції рухомих мас, приведений до валу двигуна;
- коефіцієнт передачі редуктора;
- коефіцієнти зворотного зв'язку по струму, швидкості, і положенню;
- вхідний сигнал управління;
- момент опору;
- вихідний сигнал.
Вихідні дані.
1. Дані силової частини
- тип двигуна - 2ПБВ100М;
- передавальне число редуктора - 100;
- сумарний момент інерції навантаження прийняти рівним збільшеному в п'ять разів моменту інерції ротора двигуна;
-постійну часу перетворювача вважати пренебрежимо малої в порівнянні з постійними часу двигуна.
. Відомий вид передавальних функцій регуляторів контурів.
. Вхідні сигнали контурів не перевищують за абсолютним значенням величини.
. Максимальний кут повороту ланки градусів, де - номер варіанта.
. Перерегулювання в контурі швидкості -.
Основні питання, що підлягають розробці:
. Сформувати бажану передавальну функцію замкнутого контуру струму.
. Знайти коефіцієнт зворотного зв'язку контуру струму.
. Отримати бажану передавальну функцію прямого каналу контуру струму.
4. Скласти і вирішити рівняння синтезу контуру струму щодо невідомих коефіцієнтів регулятора, забезпечивши задане значення перерегулювання. Побудувати перехідну характеристику контуру струму, оцінити показники якості, порівнявши їх з необхідними.
5. Виконати синтез контурів швидкості та положення.
. Вирішити питання мікропроце...
