Зміст
1. Мета роботи
. Опис САР стежить системи
.1 Принципова схема
. Принцип регулювання САР
. Функціональна і структурна схеми
.1 Функціональна схема
.2 Структурна схема
. Передавальні функції розімкнутої системи WРС (S) і передавальні функції замкнутої САР по задающему впливу - і впливу, що обурює - впливів
.1 Передавальна функція розімкнутої системи WРС (S)
. Диференціальне рівняння САР
. Оцінка стійкості САР по корінню характеристичного рівняння системи
. Оцінка стійкості САР на основі критерію Михайлова
. Оцінка стійкості САР на основі критерію Найквіста
. Визначити за умовою стійкості Гурвіца критичний коефіцієнт посилення розімкнутої системи Крс
. Прийнявши початкові умови нульовими, побудувати перехідну характеристику САР
. Визначити повну сталу помилку системи
Висновок
Література
1. Мета роботи
- Вивчення системи автоматичного регулювання (САР).
- Оцінка якостей, характеристик САР (стійкості, помилки, перехідного процесу) за різними методами і критеріями.
2. Опис САР стежить системи
.1 Принципова схема
В
ПараметриЗначеніе параметрів САР по варіантам9 - Кр20, 01Краз127, 7МнН В· М4
3. Принцип регулювання САР
Стежить система - система автоматичного регулювання (управління), що відтворює на виході з певною точністю вхідний задає вплив, що змінюється по заздалегідь невідомому закону. Стежить система може мати будь-яку фізичну природу і різні способи технічного здійснення. p> Один з основних елементів стежить системи - сравнівающе-підсумовуюче пристрій, в якому проводиться порівняння фактично получающейся вихідної величини (кут повороту вихідного валу двигуна постійного струму з незалежним збудженням) із заданою вхідний величиною (кут повороту движка однополярного датчика) і виробляється сигнал неузгодженості . Передача величини з виходу на вхід здійснюється по ланцюгу негативного зворотного зв'язку; при цьому знак змінюється на зворотний. Так як за завданням повинно бути, то неузгодженість є помилкою стежить системи. Ця помилка в добре працюючої стежить системи повинна бути досить малою. Тому сигнал посилюється і перетвориться в новий сигнал, який приводить в дію виконавчий пристрій (двигун постійного струму з незалежним збудженням). Виконавче пристрій змінює так, щоб ліквідувати неузгодженість. Однак через наявність різних збурюючих впливів (момент опору на валу) неузгодженість виникає знову, і стежить система весь час працює на його знищення, тобто "стежить" за ним і, в підсумку, за заданою величиною.
Для здійснення процесу управління з необхідною точністю застосовують спеціальні коригувальні пристрої, що входять до складу підсилювача-перетворювача, і додаткові місцеві зворотні зв'язки. У результаті сигнал досить складним чином залежить оті від параметрів стану самого виконавчого пристрою. br/>
4. Функціональна і структурна схеми
.1 Функціональна схема
В
Рис. 2.1 Функціональна схема стежить системи
ЗУ - задає пристрій.
ДН - дільник напруги.
РСУ - сравнивающее-підсумовуюче пристрій.
КЦ - коригувальна ланцюг.
ЕУ - електронний підсилювач.
ДПТ - двигун постійного струму.
Р2 - редуктор 2.
ОУ - об'єкт управління.
Потенціометри Rз (ЗУ) і Rос (ДН) утворюють вимірювальний міст. Потенціометр Rос через редуктор зв'язаний з валом електродвигуна М .
задає пристрій для стежить системи є потенціометрRз, що утворюють вимірювальний міст з потенціометром Rос. ПотенціометрRз виконує функцію датчика кутового переміщення. Регульованою величиною об'єкта управління (ОУ) є кут повороту q його вхідний осі.
Напруга Uз порівнюється з напругою Uос і в результаті чого на виході порівнює підсумовує пристрої (РСУ) виходить сигнал неузгодженості ? U . Сигнал ? U , посилюється в електронному підсилювачі (ЕУ) до рівня не...
