обхідного для нормальної роботи двигуна постійного струму (ДПС). Вал електродвигуна приводить в рух ОУ, а через редуктор (Р2) движок потенціометра Rос до тих пір, поки вимірювальний міст не буде збалансований.
Для поліпшення показників якості сигналу ? U перед ЕУ введена коригувальна ланцюг (КЦ).
.2 Структурна схема
.2.1 Передавальна функція для двигуна постійного струму.
(T Е T М < span align = "justify"> s 2 + T М s + 1) ?? (t) = K Д1 ? U Я (t) - K Д2 (T Е s + 1) ?? Н < span align = "justify"> (t)
або
(T Е T М < span align = "justify"> s 2 + T М s + 1) s?? (t) = K < span align = "justify"> Д1 ? U Я (t) - K Д2 (T Е s + 1) ? М < span align = "justify"> З (t)
? - частота обертання виходноговала двигуна;
? - кут повороту вихідного вала;
U Я - напруга на якорі;
М З - момент опору на валудвігателя;
K Д1 , K Д2 < span align = "justify"> - коефіцієнти передачіпо напрузі і моменту;
T Е , T М < span align = "justify"> - електромагнітна і електромеханічна постійні часу.
При визначенні ПФ по одному з впливів, інші впливи прирівнюються до нуля (принцип суперпозиції).
Передавальна функція є відношення вихідного сигналу до вхідного в зображенні S при нульових початкових умовах, інакше ставлення оператора правій частині диференціального рівняння до оператора лівої частини при заміні P на S.
Скориставшись принципом суперпозиції , отримаємо передавальну функцію ДПТ по напрузі якірного ланцюга - . Для цього прирівняємо M C = 0, тоді
(T Е T М < span align = "justify"> s 2 + T М s + 1) s?? (t) = K < span align = "justify"> Д1 ? U Я (t)
Отримаємо передавальну функцію ДПТ по напрузі якірного ланцюга:
В
Аналогічним чином отримуємо передавальну функцію ДПТ по моменту опору , прирівнявши ? U Я (t) = 0
В
Структурна схема САР складається за її функціональної схемою з урахуванням отриманих передавальних функцій елементів і пристроїв, що входять в дану схему.
Передавальні функції елементів і пристроїв САР:
Редуктор Р2
