Державний комітет Громадської та професійної освіти
ПІВДЕННО-РОСІЙСЬКИЙ ДЕРЖАВНИЙ
ТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ (НПІ)
Інститут ІІТіУ
Кафедра АІТ
Спеціальність УіІТС
Курсова робота
по дисципліни "теорія автоматичного управління "
на тему "Розрахунок симетричних автоколивань нелінійної САР".
Виконав студент групи 4-1 Ярочкіна Н.В.
Прийняв Савін М.М.
"___" _________2006г.
З оцінкою __________________
Новочеркаськ 2006
Варіант завдання С-49
У цьому курсової роботі досліджується стежить система відпрацювання кутових переміщень з місцевою зворотним зв'язком за швидкістю двигуна.
В В
Рис. 2. Структурна схема
Параметри системи:
T y = 0.05; T Д = 0.1
В
НЕ: Зона нечутливості з обмеженням. Схема моделі НЕ:
В
До n = В/b-a
a = 0.3; b = 1.1; B = 10, К n = 30.303
варійоване параметром є час П„ постійного запізнювання підсилювача У прі К ос = 0. Діапазон варіювання 0 ≤ П„ ≤ П„ max . Причому на початку розрахунку при П„ гр = 0 визначити До гр і П‰ ПЂ . Потім з умови єдиності розв'язку знайти П„ max = 2ПЂ/П‰ ПЂ , і вважати До ≤ До гр = const при зміні П„.
ПЛАН КУРСОВОЇ РОБОТИ З ТАУ
В«Розрахунок симетричних автоколивань нелінійної САР В»
1. Розрахувати амплітуди А і частоти w періодичних режимів в САР при різних значеннях варьируемого параметра графоаналітичним методом гармонійного балансу, досліджувати стійкість цих режимів і визначити, які з них є автоколиваннями. При побудові годографів застосовувати ППП. Привести листинги введення вихідних даних і розрахунку. Оцифрувати графіки значеннями параметрів w і А, вказати масштаби на осях.
2. Розрахувати на ЕОМ чисельним методом вирішення рівнянь гармонійного балансу ті ж величини, що і п.1, а також граничне значення змінними параметрами, при якому автоколивання знаходяться на межі свого виникнення і зникнення. Побудує залежності параметрів автоколивань від значень змінними параметрами. Привести листинги вихідних даних і розрахунку.
3. Виконати за допомогою ППП цифрове моделювання системи при значення змінними параметрами великих і менших граничного. Отримати при цьому тимчасову діаграму перехідного процесу і відповідну їй проекцію фазової траєкторії в площині В«Величина-швидкістьВ». Привести схему моделювання, таблиці введення структури та параметрів, роздруківки діаграм процесів у часовій та фазової областях.
4. Зробити висновки по роботі, охарактеризувавши процеси в САР, вплив змінними параметрами, ступінь збігу результатів розрахунку і моделювання тощо
Зміст
Введення
1. Розрахунок первинних параметрів
2. Розрахунок амплітуди і частоти періодичних режимів графоаналітичним p> методом гармонійного балансу
2.1. Застосування чисельних методів розв'язання системи двох
алгебраїчних рівнянь
3.Ціфровое моделювання системи та отримання тимчасової діаграми її перехідного процесу на ЕОМ. Побудова проекції фазової траєкторії
4. Висновки по роботі
Список літератури
ВСТУП
Предметом вивчення теорії автоматичного управління є лінійні і нелінійні системи автоматичного регулювання та керування, представлені своїми математичними моделями.
Мета даної курсової роботи полягає в розрахунку параметрів автоколивань в нелінійній стежить системі. p> Стежать називаються такі системи управління, в яких відбувається стеження за деякою вимірюваної величиною. Закон зміни її заздалегідь невідомий, а керована величина повинна із заданою точністю відтворювати вимірюється величину або деяку функцію вимірюваної величини.
Автоколебания, явище притаманне тільки нелінійним системам. Автоколивання - усталеною стійкий режим періодичних коливань у часі всіх величин нелінійної системи. Для деяких систем автоколивання є робочим режимом, для деяких вони неприпустимі.
Симетричними автоколиваннями називаються автоколивання, якщо їх позитивний напівперіод симетричний негативного щодо осі часу.
Бувають випадки, коли автоколивання є корисним явищем. Але також бувають і зворотні, коли автоколивання бажано виключити. Наявність або відсутність автоколивань можна регулювати кількома способами. Наприклад, за допомогою параметрів самої системи (коефіцієнтів передачі), що й робиться в даній роботі, або з допомогою застосування коригувальних ланцюгів. Коригувальні ланцюга дозволяють різко знизити амплітуду автоколивань і підняти частоту або зовсім придушити їх при малої зоні неч...
