Міністерство освіти і науки України
Севастопольський національний технічний університет
Кафедра Автомобільного транспорту
Контрольна робота
АВТОМАТИЧНЕ УПРАВЛІННЯ СИСТЕМАМИ АВТОМОБІЛЯ
спеціальності 07.09.0258
В«Автомобілі та автомобільне господарствоВ»
Виконав: ст. гр. АВ-51з Калашников
Перевірив: доц. Долгін. В.П.
Севастополь
2010
В
ЗАВДАННЯ
Для підвіски автомобіля зазначеної моделі (вибрати відповідно з варіантом)
1. побудувати перехідну h ( t ) (дослідження підвіски в тимчасовій області) і
2. частотні характеристики (дослідження підвіски в частотній області) A ( w ), F ( w ), Jm ( w ), Re ( w ), Jm ( Re ( w )) в діапазоні частот від Wmin = Wr /10 рад/с до Wmax = Wr * 10 рад/с.
ЧАСТОТНІ І ТИМЧАСОВІ ХАРАКТЕРИСТИКИ
ПОДВЕСКИ АВТОМОБІЛЯ МОДЕЛІ
Ст. гр. АВ-51з Калашников
В
В
Малюнок 1.1 - Кінематичні схеми підвіски автомобіля
Позначення:
W - передавальна функція,
R (w) - речова частотна характеристика,
M (w) - уявна частотна характеристика,
A (w) - амплітудна частотна характеристика,
F (w) - фазова частотна характеристика,
ПАРАМЕТРИ передавальної функції
W = b0/(a0 + a1 * p + a2 * p ^ 2);
a0 = c: a1: = L: a2: = m: b0: = c:
Yu = x * limit (W, p = 0);
ПАРАМЕТРИ ПОДВЕСКИ
Ma - 10185 Маса автомобіля
Mg -5000Грузопод'емность
Kz - 0 Коефіцієнт завантаження
Dh - 0.1 Осадка під навантаженням
xi - 0,5 Коефіцієнт демпфування (комфортності, xi = 0,3 .. 0,8)
m = (Ma + Mg * Kz)/4;
c = evalf (Mg * 9.81/Dh)/4;
L = 2 * xi * c * sqrt (m/c);
ПЕРЕХІДНІ ХАРАКТЕРИСТИКИ ЕЛЕМЕНТАРНИХ ЛАНОК
При обчисленнях перехідної характеристики ланки операторних методом необхідно виконати наступні дії.
Отримати зображення X ( p ) по Лапласа вхідного сигналу X ( t ) відповідно з визначенням
В
X ( p ) => L { X ( t )},
що в термінах математичного пакета MAPLE with ( inttrans ) має вигляд
В
Lx: = laplace (X, t, p); ( Lx = X ( p ) , X = X ( t )).
Знайти зображення вихідного сигналу Y ( p ) => X ( p ) * W ( p ).
Перейти від зображення по Лапласу вихідного сигналу Y ( p ) до оригіналу Y ( t ) відповідно з визначенням
В
Y ( t ) => L -1 { Y ( p ) }, br/>
що в термінах математичного пакета MAPLE with ( inttrans ) має вигляд
Px: = invlaplace (Lx * W, p, t); ( Px = X ( t ), W = W ( p )).
Таблиця - Перехідні характеристики
Аналітичне рішення
Тип ланки
Передавальна функція
Перехідна характеристика [1, с.92 ] , [ 2, c . 296]
Коебательное
Оѕ < 1
В
.
Аперіодична ,
ξ ≥ 1
В
;;;;;.
РІШЕННЯ
1. Дослідження під тимчасової області
> # Блок 1
restart;
with (stats):
with (inttrans):
№: = 051355; # НОМЕР Залікова книжка
randomize (№); # ВАРІАНТ ЗАВДАННЯ
N: = 10:
t1: = time ():
№ = 051355
051355
> # Блок 2
# Передавальна функція
W: = b0/(a0 + a1 * p + a2 * p ^ 2);
a0: = c: a1: = L: a2: = m: b0: = c:
Yu: = x * limit (W, p = 0);
В В
> # Блок 3
# ПАРАМЕТРИ ПОДВЕСКИ
Ma: = 6135: # Маса автомобіля
Mg: = 5000: # Вантажопідйомність
Kz: = 0; # Коефіцієнт завантаження
Dh: = 0.10: # Осадка під навантаженням
