Програмування роботів робототехнічних комплексів (РТК) механообработки
Для промислових роботів (ПР), обслуговуючих металообробне обладнання, безпосередньому програмуванню передує розробка алгоритму функціонування керуючої програми . Цей алгоритм формується з урахуванням специфіки конкретного технологічного процесу та обладнання, У зазначеному алгоритмі визначається послідовність використання всієї необхідної для функціонування ПР інформації, включаючи черговість виконання окремих операцій і тривалість їх реалізації. Крім цього в алгоритмі передбачається інформація, необхідна для забезпечення взаємодії ПР з обладнанням.
Особливості програмування ПР в значній мірі визначаються їх призначенням. Керуюча програма ПР, обслуговуючого металорізальні верстати, в значній ступеня визначається як його конструкцією, так і числом одиниць обладнання.
До складу одностаночного РТК входять верстат, ПР і два магазини-накопичувача (одні для заготовок, інший для виробів). Основні функції ПР в цьому випадку - розвантаження і завантаження верстата. На рис. 1 представлена ​​ схема типового алгоритму управління одностаночного РТК. Існує певний час простою верстата, пов'язане як з його завантаженням-розвантаженням, так і з виконанням ПР інших підготовчих операцій. Деяке скорочення часу простою досягається шляхом оснащення ПР двохпозиційним захопленням.
У алгоритмі управління ПР (рис. 2) передбачено очікування запиту верстата на його обслуговування. Результатом виконання цієї операції є перехід до обслуговуванню верстата (його розвантаженні-завантаженні) або перехід до виконання допоміжних функцій (укладанні деталі в тару і взяття заготовки з магазину), суміщених у часі з циклом обробки деталі на верстаті.
У склад типового многостаночного РТК. (Рис. 3) входять, два-три металообробних верстата; ПР; транспортні пристрої; накопичувачі.
Особливістю роботи ПР, обслуговуючого багатоверстатних РТК, в порівнянні з ПР, обслуговуючий одностаночного РТК, є необхідність реалізації додаткової функції - транспортування деталей між верстатами. Призначення тар-накопичувачів аналогічно їх призначенням і в одностаночного РТК. Перша тара (магазин заготовок) призначена для накопичення заготовок, що надходять на вхід РТК, остання - для оброблених деталей. Тара, располагаемая між верстатами, використовується для зберігання деталей, що пройшли часткову обробку. Спеціальним допоміжним обладнанням для багатоверстатних РТК є ложементи, розташовані поблизу верстатів. Вони застосовуються з метою скорочення часу простою верстатів, пов'язаного з допоміжними операціями, виконуваними ПР при їх обслуговуванні (взяття деталі з тари, переміщення деталі в робочу зону верстата тощо). Ложементи мають дві позиції: 1) для встановлення обробленої на верстаті деталі при його розвантаженні, 2) для розміщення заготовки, якій завантажується верстат. Т...
