ака схема роботи РТК дозволяє скоротити час простою верстатів при їх обслуговуванні ПР.
Як правило, система управління РТК включає в себе окремі керуючі пристрої (для кожного з видів застосовуваного технологічного обладнання), пов'язані між собою відповідними інформаційними потоками. Подібна структура побудови дозволяє зберегти працездатність частини обладнання, що застосовується при виході з ладу окремих елементів пристроїв управління РТК.
Для забезпечення узгодженої роботи подібного комплексу необхідно синхронне функціонування окремих одиниць обладнання. Роль такого синхронізуючого пристрою виконує пристрій управління ПР.
Число і зміст сигналів обміну між ПР і металообробними верстатами, входять до багатоверстатних РТК. в основному ті ж самі, що і для одностаночного РТК. Додатковим вхідним сигналом на ПР може бути сигнал так званого В«Попереднього викликуВ», який призначається для скорочення часу простою верстата в результаті переміщення робота в зону, що вимагає обслуговування. Такий сигнал формується пристроєм управління верстата за певну (до закінчення циклу обробки) час, достатній для переміщення ПР у зону даного верстата з будь-якої точки обслуговується їм простору.
Для розробки алгоритму управління ПР необхідний технологічний процес обробки деталей на верстатах РТК. Алгоритм управління ПР повинен передбачати як маніпуляції ПР, пов'язані із завантаженням-розвантаженням верстатів, захопленням і укладанням деталей у тари, так і операції ПР, пов'язані з межстаночним транспортуванням.
Набір стандартних підпрограм управління ПР у кожному конкретному випадку відповідно з вимогами технологічного процесу може змінюватися або модифікуватися. Умови технологічного процесу можуть передбачати суміщення деяких основних і допоміжних операцій, виконуваних ПР. У будь-якому випадку в основі створення програми управління лежить поділ операцій ПР на основні (Завантаження-розвантаження верстатів) та допоміжні (транспортування, орієнтування тощо), а також застосування підпрограми очікування.
Підпрограма очікування забезпечує аналіз інформації з обладнанням РТК в цілях вибору циклу наступного дії ПР. По суті, ця підпрограма є основний, визначальною діяльність ПР у відповідності з вимогами технологічного процесу.
Досвід показує, що для правильного вибору подальшої дії ПР потрібно аналіз такої інформації: запит верстатів на їх обслуговування; наявність або відсутність деталей у верстатах; наявність деталей у тарах і ложементах, що дозволяють здійснити їх захоплення, наявність вільних місць у тарах, що дозволяють здійснити укладку деталей тощо
Цей аналіз здійснюється у два етапи . Перший етап призначено безпосереднього обслуговування верстатів РТК (реалізації підпрограм завантаження і розвантаження верстатів) і здійснюється після отримання ПР запитів на обслуговування окремих верстатів. Перехід до другого етапу проводитьс...
