Промисловий робот - Автоматична машина, що складається з маніпулятора і пристрої програмного керування його рухом, призначена для заміни людини при виконанні основних і допоміжних операцій у виробничих процесах.
Маніпулятор - Сукупність просторового важільного механізму та системи приводів, здійснює під управлінням програмованого автоматичного пристрою або людини-оператора дії (маніпуляції), аналогічні діям руки людини.
Призначення і область застосування
Промислові роботи призначені для заміни людини при виконанні основних і допоміжних технологічних операцій у процесі промислового виробництва. При цьому вирішується важливе соціальне завдання - звільнення людини від робіт, пов'язаних з небезпеками для здоров'я або з важкою фізичною працею, а також від простих монотонних операцій, що не вимагають високої кваліфікації. Гнучкі автоматизовані виробництва, що створюються на базі промислових роботів, дозволяють вирішувати завдання автоматизації на підприємствах з широкою номенклатурою продукції при дрібносерійному і штучному виробництві. Копіюють маніпулятори, керовані людиною-оператором, необхідні при виконанні різних робіт з радіоактивними матеріалами. Крім того, ці пристрої незамінні при виконанні робіт в космосі, під водою, в хімічно активних середовищах. Таким чином, промислові роботи і копіюють маніпулятори є важливими складовими частинами сучасного промислового виробництва. Також вони використовуються в лісовій промисловості для навантаження і розвантаження пачок дерев.
Основні поняття і визначення. Структура маніпуляторів
Формула будови - Математична запис структурної схеми маніпулятора, що містить інформацію про числі його подвижностей, вигляді кінематичних пар і їх орієнтації щодо осей базової системи координат (системи, пов'язаної з нерухомим ланкою).
Руху, які забезпечуються маніпулятором, поділяються на:
В· глобальні (для роботів з рухомим підставою) - руху стійки маніпулятора, які істотно перевищують розміри механізму;
В· регіональні (транспортні) - руху, що забезпечуються першими трьома ланками маніпулятора або його "Рукою", величина яких порівнянна з розмірами механізму;
В· локальні (орієнтують) - руху, що забезпечуються ланками маніпулятора, які утворюють його "Кисть", величина яких значно менше розмірів механізму. p> Відповідно до цієї класифікацією рухів, в маніпуляторі можна виділити дві ділянки кінематичного ланцюга з різними функціями: механізм руки і механізм кисті. Під "Рукою" розуміють ту частину маніпулятора, яка забезпечує переміщення центру захвату - точки М (регіональні руху захоплення); під "Пензлем" - ті ланки і пари, які забезпечують орієнтацію захоплення (Локальні руху захвату). p> Розглянемо структурну схему антропоморфного маніпулятора, тобто схему яка в першому наближенні відповідає механізму руки людини (рис.1)
В
Ма...
