Зміст
Ведення
1. Технічна характеристика верстата
2. Технічна характеристика робота
3. Алгоритм управління
3.1 Опис вихідного стану автоматизованого комплексу
3.2 Словесне опис алгоритму роботи комплексу
4. Розробка мережі Петрі
4.1 Побудова дерева ієрархії
4.2 Побудова складної мережі Петрі і розрахунок дублерів
5. Побудова ременно-контактної схеми
6. Побудова циклограми
7. Перевірка складання РКС
8. Складання безконтактної логічної схеми
9. Складання керуючої циклограми
Список літератури
Введення
Програмні пристрої в даний час знаходять все більш широке застосування в різних галузях машинобудування для автоматизації управління агрегатами або технічними процесами: різанням, розкриємо і обробкою тиском, складанням, контролем і транспортуванням деталі, приготуванням сумішей, контролем і з'єднанням дротів і ін
Системи головного програмного керування. У них режими обробки та інформація про формотворної траєкторії руху інструменту задаються за допомогою чисел. Системи цього класу здійснюють числове управління трьох видів: двокоординатної управління, яке часто називають прямокутним або ступінчастим управлінням і контурне (безперервне) управління або управління рухом.
У даній роботі будуть показані способи організації управління гнучким виробничим комплексом на основі системи ЧПУ різними методами.
1. Технічна характеристика верстата
У розробляється гнучкому виробничому модулі для обробки тіл обертання застосовується верстат моделі 16К20Ф3 з системою ЧПУ.
Характеристики верстата:
Найбільший діаметр оброблюваної заготовки, мм:
- над станиною 400
- над супортом 220
Число інструментів 6
Число частот обертання шпинделя 12 (за прог. 6)
Частота обертання шпинделя, хв -1 35 - 1600
Регулювання подач безступінчасте
Подача, мм/хв:
- поздовжня 3 - 200
- поперечна 3 - 500
Швидкість швидких переміщень, мм/хв:
- поздовжніх 4800
- поперечних 2400
Дискретність переміщень, мм:
- поздовжніх 0,01
- поперечних 0,005
Габаритні розміри верстата, мм:
- довжина 3360
- висота 1710
- ширина 1750
2. Технічна характеристика робота
У розроблювальному гнучкому виробничому модулі для обробки тіл обертання застосовується промисловий робот УМ 2.160.ПР2.
Технічна характеристика:
Число ступенів рухливості 4
Переміщення руки в горизонтальному напрямку, мм 0,0 - 6000
Вертикальне переміщення, мм 50 - 1500
Кути повороту руки, град 0 - 120
Найбільша швидкість осьового переміщення руки, м/с 1
Найбільша швидкість підйому руки, м/с 0,7
Найбільша швидкість повороту руки, град 90
Найбільша сила затиску губок схвата, Н 5300
Час затиску губок схвата, з 0,2
Точність позиціонування, мм + - 0,2
Маса маніпулятора, кг 555
3. Алгоритм управління
3.1 Опис вихідного стану автоматизованого комплексу
Оригінал стан системи таке: Робот знаходиться в крайньому правому положенні, тобто датчики S7 і S13 включені; привід транспортера відключений, що відповідає вимкненого датчику SрМ5; деталь відсутня у позиції захоплення, тобто датчик S12 відключений; піноль верстата в крайньому правому положенні, тобто датчик S15 включений; система ЧПУ відключена, що відповідає включеному датчику Sт2 і вимкненого датчику Sт1. Відповідно з вищесказаним функція початкового стану запишеться у вигляді:
В
3.2 Словесний опис алгоритму роботи комплексу
За включенню кнопки "Пуск" включається привід транспортера SрМ5 до появи деталі в зоні захоплення, тобто до включення датчика S12. Після цього включається привід підйому руки М6, він працює до того моменту поки включається датчик S8. Далі робот включає привід захоплення М9 до появи сигналу з датчика S6. Після цього включається привід підйому робота М6 до включення датчика S13. Потім включається привід переміщення робота М10 і робот переміщається від датчика S7 до датчика S4. Далі включається привід повороту робота М7. Рука робота повертається в просторі на 90 град до включення датчика S5. Після цього йде включення приводу підйому робота М6 і він опускається до положення S10. Після чого включається привід М8 до затиску деталі на верстаті, що означає спрацьовування датчиків S9 і S11. Після цього робот опускає деталь включенням двигуна М9 до зникнення сигналу з датчика S6. Далі робот піднімається до положення S14 включається процес обробки деталі, що позначається датчиком включення Sт1. Робот опускається до положення S10. Потім включається привід затиску деталі до появи сигналу з датчика S6. Як тільки робо...
