т захопить деталь, включається привід піноли М8. Піноль отдвігается в крайнє праве положення і включає датчик S15. Робот піднімається до положення S14. Датчик S14 вимикає привід підйому робота М6. Після цього робот повертається в просторі на 90 град і зникнення сигналу датчика S5 вимикає привід М7. Потім включається привід переміщення робота в горизонтальному положенні. Робот переміщається в крайнє ліве положення і включає датчик S3. Далі включається привід підйому робота М6 і він опускається в положення включення датчика S2. Потім включається привід захоплення деталі М9. Робот опускає деталь в бункер, що означає зникнення сигналу з датчика S6. Після чого робот піднімається і включає датчик S6. Деталь, потрапивши в бункер, рухається за рахунок своєї маси вниз і включає датчик S1. Як тільки з'явиться сигнал з датчика S1, включається привід переміщення робота М10 і він переміщається до положення включення датчика S7. Процес повторюється. br/>
4. Розробка мережі Петрі
Таблиця 1 - Відповідність датчиків позначенням в мережі Петрі. span align=center>
Обозн.
Розміщення
Обозн. РКС
Обозн. Петрі
Адреса ЧПУ
Значення
S1
На вихід з бункера
а
S1
1001
Готова деталь вийшла
S2
Над бункером
в
S2
1002
Робот над бункером
S3
У крайньому лівому положенні
c
S3
1003
Робот в крайньому лівому положенні
S4
Над верстатом
d
S4
1004
Робот над
верстатом
S5
На роботі
e
S5
1005
Робот повернутий на 90 град
S6
На захопленні робота
g
S7
1006
Робот захопив деталь
S7
У крайньому правому положенні
h
S8
1007
Робот в правому положенні
S8
Над зоною захоплення деталі
i
S9
1008
Робот в зоні захоплення деталі
S9
На передній бабці верстата
j
S10
1009
Деталь затиснута на верстаті
S11
На піноли
l
S12
1010
_
S12
На транспортері
m
S13
1011
Деталь в зоні захоплення
S13
Над транспортером
n
S14
1012
Робот над транспортером
S14
Над верстатом
o
S15
1013
Робот над
верстатом
S15
На верстаті
p
S16
1014
ПІНОЛЕН
відведена
S16
Над бункером
...
