Введення
Мета цієї роботи розробити алгоритм платформної інерціальної навігаційної системи, що працює в геоцентричної системі координат, і визначальною в цій системі наступні параметри:
Координати
Швидкості
Кути орієнтації
Так само передбачена завдання отримання позиційної і швидкісний інформації в географічній системі координат (?,?, ), обчислення кутів курсу, крену і тангажа.
Дослідження точностних характеристик системи за рівняннями помилок і оцінка впливу помилок початкової виставки і гіроскопів на точність ІНС проводиться за допомогою алгоритму розробленого в програмному середовищі matlab.
У конструкції ІНС використовується акселерометри А-17 і лазерні гіроскопи ГЛ-1 виробництва Раменського приладобудівного заводу. p align="justify"> Вихідні дані
Траєкторні умови: політ з постійною швидкістю W = 900км/ч, на постійній висоті H = 10000м, курс постійний довільний, час польоту 1.5 години.
Точнісні характеристики системи: дрейфи гіроскопів 0.005-0.05 град/год, початкові помилки координат 15 м, швидкості 0.1 м/с (до 5 м/с), помилка вимірювань акселерометра 0,05 g.
Короткий виклад теоретичних відомостей систем координат, в якій працює представлена ​​ІНС
Геоцентрична система координат
Рис. 1
Геоцентричної координатами точки O1 є: геоцентричний радіус R, кут між площиною екватора і радіусом R, кут ? між площиною, що містить вісь 0 ? і точку 01 і площиною 0 ??. Приклад геоцентричної системи координат предсатавлен на малюнку 1.
Географічна система координат
Рис. 2
Зв'яжемо із земним еліпсоїдом праву ортогональну систему координат O ??? ( малюнок 2), при цьому початок Про сумісно з центром Землі, вісь Про ? напрв по малій осі еліпсоїда в бік північного поліса, осі Про ?, Про ? розташуємо в площині екватора, причому Про ? -
