ify"> по лінії перетину грінвічського меридіана з екватором.Возбмем деяку точку О1 в системі координат O ??? і проведемо через неї нормаль до земного еліпсоїда. Положення точки О1 в системі координат O ??? можна визначити кутом ?, складовими зазначеної нормаллю з площиною екватора, кутом ?, утвореного площинами меридіана точки О1 і грінвіческого меридіана, і відрізком відрізком h від точки перетину нормалі еліпсоїда до точки О1. Дані кути ? і ? називають відповідно географічної чи геодезичної широтою і довготою. Величина відрізка нормалі h з великою точністю збігається з величиною висоти точки О1 над рівнем океану. Геоцентрична довгота, очевидно, дорівнює географічній.
Алгоритм роботи ІНС
Введемо систему координат Oxyz з початком у центрі Землі О і з орієнтацією однойменних осей по осях платформи (акселерометрів). Виконання умови, щоб весь час вісь Oz платформи збігалася з вектором положення R, для введеної системи координат Oxyz означає, що
= Rz; x = y = 0, (1)
тобто орієнтація по вектору положення має місце, якщо визначаються координати х і у рівні нулю. Цим і визначається залежність орієнтації платформи від визначених координат х, у. p align="justify"> Диференціюючи (1), отримаємо вираз для швидкості:
(2)
звідки маємо:
(3)
Перші два вирази (3) визначають закони управління орієнтацією платформи (вимірювальних осей акселерометрів), тобто значення кутових швидкостей повороту платформи у функції часу, при ідеальній реалізації яких виконується умова (1) і, таким чином, здійснюється задана орієнтація платформи, тобто орієнтація по вектору положення R. Що ж стосується орієнтації в азимут (геоцентричної горизонті), то вона може вибиратися незалежно від виконання умов орієнтації за вектором положення (1).
Якщо врахувати умова (1) і відповідно до цього вважати, що здійснюється ідеальна реалізація законів управління, тобто і врахувати виразу (3), то отримаємо:
(4)
При різних способах орієнтації платформи в азимут вигляд рівнянь залежить від закону управління цією орієнтацією, тобто від .
Розглянемо спочатку рівняння (4) при орієнтації плат...
