ДДМА
кафедра АВП
ЗАВДАННЯ НА ПРОЕКТУВАННЯ
ВИХІДНІ ДАНІ
Варіант 12
Умова виробничої ситуації:
Найменування показника елемента: ЗначеніяІсполнітельний двигун з підсилювачем ЦАП Регулятор (мікро-ЕОМ) КО = КУ КД КЦАП12Період квантування Т, С0, 1Пкрвоначальние коефіцієнти налаштувань регулятораКП1, 4КІ1, 0КD0, 45Время регулювання, не більше, з1, 5Коеффіціент помилки по положеніюравен нулю Примітка .
За наведеними даними розробити та дослідити математичну модель замкнутої електромеханічної САУ за заданими вимогами до якості її роботи.
1. Короткий опис системи
Дана структурна схема системи управління:
В
Рис.1 Структурна схема
Де К - підсумовуюче пристрій;
МЕОМ - мікро-ЕОМ (збір аналогової і цифрової інформації, обробка інформації та формування управляючих впливів, висновок керуючих впливів на об'єкт);
ЦАП - цифро-аналоговий перетворювач;
АЦП - аналогово-цифровий перетворювач;
У - підсилювач;
М - виконавчий механізм;
Д - електродвигун
В
Рис.2 Функціональна схема
2. Побудова математичної моделі САУ
Імпульсну САУ можна представити як систему безперервної дії, в якій відбувається періодичне переривання контуру, здійснюване імпульсним елементом (ІЕ), Безперервна частина (НП) імпульсної системи відіграє роль фільтра низьких частот.
В
Рис.3 Математична модель САУ
,;
В В
. Аналіз стійкості безперервної САУ
Стійкість замкнутої САУ перевіряється за логарифмічним амплітудним і фазовим частотним характеристикам без застосування коригуючого ланки.
В
Рис.4 Структурна схема САУ для аналізу стійкості.
Передавальна функція розімкнутої системи:
В В В
Передавальна функція замкнутої системи:
В
Визначник Гурвіца за коефіцієнтами знаменника:
В
Всі визначники> 0. Робимо припущення, що система стійка. p> Для перевірки побудуємо амплітудно-фазову частотну характеристику системи:
В В
Рис.5 АФЧХ безперервної системи.
З Рис.5 видно, що годограф не охоплює точку (-1, j0). Робимо висновок, що система стійка. br/>
. Аналіз дискретних САУ
В
Рис.6 Структурна схема САУ без регулятора.
Передаваль...
