Введення
захватний маніпулятор промисловий затискач
Захватні пристрої промислових роботів і маніпуляторів служать для захоплення і утримання в певному положенні об'єктів маніпулювання. Ці об'єкти можуть мати різні розміри, форму, масу і володіти різноманітними фізичними властивостями, тому ЗУ відносяться до числа змінних елементів ПР. До загарбним пристроїв пред'являються вимоги загального характеру і спеціальні, пов'язані з конкретними умовами роботи. До числа обов'язкових вимог відносяться: надійність захоплювання й утримання об'єкта, стабільність базування, неприпустимість пошкодження або руйнування об'єктів. Міцність ЗУ повинна бути високою при малих габаритних розмірах і масі. p align="justify"> Класифікація ЗУ ПР.
I. За способом взаємодії з об'єктом маніпулювання
II.
. За типом приводу
В
. За типом передавального механізму
V.
У даному проекті розглядається принцип дії механічного ЗУ з клиновим ПМ.
1. Кінематична схема механічного ЗУ з клиновим ПМ.
В
Рис. 1. Кінематична схема ЗУ
2. Вибір типу ПР за вантажопідйомністю
В
V - обсяг заготівлі, мм 3
r - Щільність заготовки, r = 7800 кг/ м 3
g - прискорення вільного падіння, g = 9,81 м/с 2
В
D - Найбільший діаметр заготовки, мм
l - Довжина заготовки, мм
В
Отже, знаходимо G:
В
Приймаються промисловий робот км.2, 5Ц.42.14 з пневмоприводом і вантажопідйомністю 25 Н. Більшість сучасних заводів мають компресорні установки і забезпечені стисненим повітрям. Для механізації та автоматизації верстатних пристосувань з цієї причини широко використовується пневмопривод. p align="justify"> Переваги: ​​
) на відміну від гідроприводу - відсутність необхідності повертати робоче тіло (повітря) назад до компресора;
) меншу вагу робочого тіла в порівнянні з гідроприводом (актуально для ракетобудування);
