BBEДЕНІЕ
Найважливішою складовою частиною підвищення якості регулювання є автоматизація технологічних засобів.
Велика увага в даний час приділяється розробці і впровадженню мікропроцесорних засобів в керуючі спеціалізовані МП контролерів, програмно-апаратних засобів побудови систем технологічних процесів.
Формування регулюючих впливів у таких системах здійснюється мікропроцесорними обчислювальними пристроями, які оперують з безперервними сигналами, а з дискретними.
Крім того, мікропроцесорні системи автоматичного управління працюють в режимі реального часу. Це означає, що їх робочий цикл повинен укладатися в інтервал часу між послідовними опитуваннями технологічних параметрів дозволяють ефективно впливати на регульовані величини. Робочий цикл - включає отримання інформації з технологічного об'єкта управління, і її обробку, формування керуючих впливів і видачу їх на виконавче ycтройство. p align="justify"> Ось чому при використанні мікропроцесорних засобів не можна використовувати параметри налаштування аналогового регулятора, а необхідно їх розраховувати заново, з урахуванням характеристик цифрового регулятора.
Крім того, якість роботи АСР слід перевіряти не тільки шляхом математичного моделювання на ЕОМ, а й шляхом імітаційного моделювання на реальному мікропроцесорному контролері. Це розглянуто в цій роботі [1]. p align="justify"> 1. ВИБІР ПЕРІОДУ KBAНТОВАНІЯ ЦИФРОВИХ РЕГУЛЯТОРОВ
Динамічні властивості об'єкта регулювання задані передавальної функцією виду:
,
.
Для даних об'єктів було проведено синтез, тобто розраховані параметри налаштування ПІ-регуляторів.
Параметри налаштування регуляторів розраховуються з умови забезпечення мінімуму середньоквадратичної помилки [2] регулювання при додатковому умови, що показник коливальності не перевищує допустиме значення М <Мдоп.
Передавальна функція регуляторів має вигляд:
.
У результаті розрахунку на показник коливає М = 1.3 були отримані наступні параметри настройки регуляторів:
w р = 2.846 c-1;
Kp = 1.425;
Tи = 0.539 c.
w р = 0.0089 c-1;
Kp = 1.912;
Tи = 200.63 c.
На рис. 1.1 і рис. 1.2 наведені амплітудно-частотні характеристики замкнутих систем малоінерційних і інерційної системи відповідно. br/>
Азс (w), рад/с
Малюнок 1.1 - АЧХ замкнутої малоінерційних системи
Азс (w)
, рад/с
Малюнок 1.2 - АЧХ замкнутої інерційної системи
При розрахунку цифрового регулятора необхідно враховувати ще ...
