один параметр налаштування - період квантування (Ткв). Так як пульсації сигналу дають додаткову помилку, то необхідно вибрати такий такт квантування, при якому ця помилка була б мінімальна. Введення періоду квантування еквівалентно введенню запізнювання, тому для забезпечення мінімального зсуву по фазі і збереження запасу стійкості по модулю максимальний період квантування рекомендується вибирати виходячи з формули:
,
що для розглянутих систем становить:
с;
с.
При використанні МПК Ремиконт Р-130 вибрано період квантування з урахуванням обмежень накладаються на період квантування даними контролером (від 0.2 до 2.0 с):
;
.
2. ВИЗНАЧЕННЯ ПАРАМЕТРІВ НАЛАШТУВАННЯ ЦИФРОВИХ
РЕГУЛЯТОРОВ
Розрахунок налаштування цифрового регулятора виробляють методом теорії безперервних систем [2,3].
Передавальна функція еквівалентного безперервного регулятора має вигляд:
(2.1)
Розрахунок параметрів настроювання регуляторів для малоінерційного об'єкта проведений графоаналітичним методом і на ЕОМ, а для інерційного об'єкта - тільки на ЕОМ.
2.1 Графоаналитический розрахунок
Графоаналитический метод розрахунку параметрів настроювання цифрового регулятора принципово не відрізнятиметься від розрахунку параметрів налаштувань безперервного регулятора. Однак слід зауважити, що амплітуда об'єкта ОА і довжина перпендикуляра АВ розраховані за наступними формулами [2]:
(2.2)
.
За заданою характеристиці об'єкта побудовано сімейство АФХ розімкнутої системи, для одиничного коефіцієнта передачі регулятора, часом квантування рівним 0.2 с і фіксованих значеннях постійної інтегрування (будемо відштовхуватися від часу інтегрування розрахованого на ЕОМ, тому задамося наступними значеннями: 0.6, 0.65 і 0.7) .
Щоб побудувати АФХ розімкнутої системи для Ти = 0.60 с, необхідно розрахувати речові і уявні частини розімкнутої системи.
Для цього необхідно до амплітуди об'єкта провести перпендикуляр довжиною АВ (2.2).
Знаючи два катета в прямокутному трикутнику, визначена гіпотенуза (амплітуда розімкнутої системи) і кут, прилегла до амплітуді об'єкта (сума фази об'єкта і знайденого кута дорівнюватиме фазі розімкнутої системи).
Амплітуда і фаза розімкнутої системи розраховані за формулами:
,.
Речові та уявні складові розімкнутої системи:
,.
За результатами розрахунку побудовані АФХ розімкнутої системи для Ти = 0.60 с. Змінюючи значення Ті. і виробляючи аналогічні обчислення, побудовано сімейство АФХ розімкнутої системи.
Потім проводять промінь з початку координат під к...
