Завдання
Керований об'єкт складається з чотирьох типових динамічних ланок, з'єднаних між собою в певній послідовності з утворенням двох замкнутих контурів (малюнок 1).
В
Рисунок 1 - Вихідна алгоритмічна структура об'єкта
У даному об'єкті включені наступні динамічні ланки:
1) - інерційне ланка 2-го порядку;
) - інтегро-дифференцирующее ланка з перевагою інтегрування;
) - інерційне ланка 1-го порядку;
) - Ідеальна інтегруюча ланка;
За завданням:
закон регулювання - ПІ;
канал впливу - ZX (Хз-X);
вид перехідного процесу -20%-ве перерегулювання;
контур цифровий модель simulink
1. Дослідження стійкості об'єкта
У даному розділі я буду визначати стійкість об'єкта при заданих параметрах вхідних у нього динамічних ланок. Оскільки даний об'єкт управління, який зображений на малюнку 1, містить два замкнутих контуру (внутрішній і зовнішній), його стійкість буде забезпечена тільки за умови стійкості кожного з контурів. p> Запаси стійкості контурів по амплітуді і фазі визначаються за АФЧХ (основна трактування критерію Найквіста) або ЛАЧХ і ЛФЧХ (логарифмічний критерій Найквіста) розімкнутого контуру. Запас стійкості по амплітуді A повинен становити не менше 0.4 в комплексних координатах або не менш 8дБ в логарифмічних координатах; по фазі? - Не менше 30?. Якщо контур стійкий, але має недостатню величину запасів стійкості, зазначені запаси повинні бути забезпечені зміною параметрів ланок без зміни їх типу. p align="justify"> Перевірка стійкості виділених контурів об'єкта управління може здійснюватися за допомогою комплексу Control System Toolbox, що займає ефективними засобами перевірки стійкості контурів за умовою Найквіста (функція NYQUIST) і обчислення запасів стійкості (функція MARGIN). Передавальні функції внутрішнього і зовнішнього контурів можуть бути отримані за допомогою функцій з'єднання систем (SERIES, PARALLEL, CLOOP, FEEDBACK). br/>
% перевіряємо стійкість внутрішнього контуру;
sys1 = tf ([2], [7 квітня 1]);% опис ланки W1
sys2 = tf ([7 1], [1 жовтня]);% опис ланки W2
sys3 = tf ([1], [1]);% Опис одиничного ланки для образної зв'язку
sys12 = series (sys1, sys2);% послідовне з'єднання ланок W1 і W2
sys21 = feedback (sys12, sys5, - 1);% з'єднання у зворотний зв'язок з одиничним ланкою.
nyquist (sys12)% перевірка стійкості за допомогою критерію Найквіста
pause;
margin (sys12)% перевіряємо стійкість за допомогою функції margin;; (sys21)% перехідна характеристика
% перевіряємо...
