стійкість зовнішнього контуру;
sys1 = tf ([2], [7 квітня 1]);% опис ланки W1
sys2 = tf ([7 1], [1 жовтня]);% опис ланки W2
sys3 = tf ([2], [7 1]);% опис ланки W3
sys4 = tf ([3], [1 0]);% опис ланки W4
sys5 = tf ([1], [1]);% опис одиничного ланки для внутрішньої ОС
sys6 = tf ([1], [1]);% опис одиничного ланки для зовнішньої ОС
sys12 = series (sys1, sys2);% послідовне з'єднання ланок W1 і W2
sys31 = feedback (sys13, sys6, - 1);% з'єднання зовнішньої ОС
nyquist (sys13)% перевірка стійкості за допомогою критерію Найквіста
margin (sys13)% перевіряємо стійкість за допомогою функції margin; (sys31)% перехідна характеристика
В
Рисунок 2 - АФЧХ розімкнутих контурів внутрішнього (a) і зовнішнього (b) об'єктів при заданих параметрах
Формулювання критерію Найквіста: замкнута система управління буде стійкою якщо АФЧХ розімкнутої системи при зміні частоти від 0 до не охоплює точку з координатами (-1, j0). З малюнків видно що АФЧХ не охоплює точку з координатами (-1, j0), слідчо контури стійкі. br/>В
Рисунок 3 - ЛАЧХ і ЛФЧХ розімкнутих контурів внутрішнього (a) і зовнішнього (b) об'єктів при змінених параметрах
Запаси стійкості для внутрішнього контуру: дБ,.
Запаси стійкості для зовнішнього контуру: дБ,.
В
Рисунок 4 - Перехідна характеристика замкнутих контурів внутрішнього (a) і зовнішнього (b) об'єктів при змінених параметрах
За результатами виконання даного розділу я визначив, що обидва контуру є стійкими при заданих параметрах динамічних ланок.
2. Складання цифрової моделі об'єкта
Згідно заданої алгоритмічної структурі об'єкта управління
В
Рисунок 5 - Алгоритмічна структура об'єкта
і передавальним функціям ланок, параметри яких відповідають параметрам, отриманим в розділі 1 при аналізі стійкості об'єкта,
;;;
складаємо цифрову модель керованого об'єкта за допомогою спеціалізованого програмного пакету Simulink системи MATLAB.
В
Малюнок 6 - Розрахункова схема цифрової моделі об'єкта для системи Simulink
Складемо цифрову модель Об'єкта управління.
Розглянемо основні коефіцієнти для даної цифрової моделі.
1) ? 1 = 4с, T2 = 7, k = 2;
2) T1 = 7, T2 = 10;
3) k = 2, T = 7;
4) k = 3;
