Система програмного керування промислового робота МП20
1. Призначення, технічні характеристики промислового робота МП20
Пристрій, робота промислового робота і його складових частин.
Робот моделі МП20.40.01 являє собою промисловий робот, що працює в циліндричній системі координат. Робот може працювати в трьох режимах: навчання, повторення та редагування, які вибираються за допомогою кнопок режиму на панелі навчання. Робот може управлятися вручну або автоматично, в залежності від положення перемикача авто/ручний на панелі оператора або сигналом В«автоВ» на інтерфейсах з'єднання керування верстатом. p align="justify"> Основні режими роботи робота в трьох базових режимах:
Навчання: повернення в нульову точку, ручне управління, управління навчанням.
Повторення: автоматичне управління, управління повторенням.
Редагування: редагування даних управління роботом.
Відразу після подачі живлення виконується за допомогою блоку навчання повернення робота у вихідну позицію (нульову точку). Нульова точка переміщення служить відносної точкою всіх позиційних даних управління роботом. Якщо відключено блок живлення або виникає сигнал тривоги в сервосистемах, робот втрачає свою поточну позиційну інформацію і повертається в нульову точку. При поверненні в нульову точку переміщення по контрольованих осях відбувається в послідовності: Z, 0, R.
Робот має комбінований привід, що включає в себе:
) Електропривод висунення, підйому і повороту руки робота.
) Пневмодвигатели повороту кисті руки і схвата.
Поворот робота щодо вертикальної осі здійснюється за рахунок передачі зусилля електродвигуна, черв'ячний редуктор на зубчасту циліндричну шестірню, що перебуває в зачепленні з зубчастим колесом, яке жорстко пов'язане з поворотною колоною робота.
Підйом руки робота здійснюється через передачу В«гвинт-гайкаВ» від електродвигуна, розташованого у верхній частині поворотної колони робота.
Висування руки робота здійснюється за допомогою передачі В«гвинт-гайка коченняВ». У старих зразках робота зусилля від електродвигуна передається на обертовий гвинт через ремінну передачу. У пізніх конструкціях даного робота вал електродвигуна безпосередньо з'єднаний з гвинтом. p align="justify"> Для повороту робочого органу щодо поздовжньої осі застосовується поворотний електродвигун.
В
Рис. 1
Найменування параметраЕдініца измеренияМ20П.40.01Номинальная вантажопідйомність: сумарна на один захваткг20Чісло ступенів рухливості-5Колічество: Рук робота Захоплень на одну руку -1 1; 2Тіп ...
