Балтійський Державний Технічний Університет ім. Д.Ф. Устинова
«ВОЕНМЕХ»
Кафедра Н1
Курсова робота
з теорії автоматичного управління
Варіант № 11
Студент: Мавропуло І.М.
Група: Н172
Викладач: Коробова І.Л.
Оцінка:
Підпис:
Санкт-Петербург 2009р.
Технічне завдання
1. Визначити передавальну функцію розімкнутої системи рис.1, представити її в канонічній. Формі. Побудувати її логарифмічні частотні характеристики.
2. Оцінити показники якості замкнутої системи, визначивши нулі і полюси передавальної функції.
3. Побудувати графіки перехідної функції та імпульсної перехідної функції, визначити показники якості перехідного процесу (для оцінки часу регулювання прийняти?=3%).
4. Знайти аналітичний вираз перехідної функції. Виділити складову знайденої функції, відповідну домінуючим полюсів, порівняти графіки функції і вказаною її складової.
5. Використовуючи критерій Найквіста, дати висновок про стійкість замкнутої системи, визначити запаси стійкості.
,.
,,,,,
6. Побудувати логарифмічну амплітудно-частотну характеристику замкнутої системи, визначити смугу пропускання системи, резонансну частоту, показник колебательности.
. Знайти рівняння стану і виходу у формі Фробениуса замкнутої системи (2 варіанти). Перевірити властивості спостереження та управлiння цих варіантів.
1. Визначення передавальної функції розімкнутої системи рис.1, подання її в канонічній формі. Побудова її логарифмічною частотної характеристики
Передавальна функція розімкнутої системи
Наведемо до каноніческрму увазі, використовуючи >> Wz=zpk (W)
Знаходимо ЛАЧХ і ФЧХ системи, використовуючи пакет MATLAB:
>> num=[0.4688 23.1 250];
>> den=[1.563e - 006 0.0002188 0.1301 4.069 1 0];
>> w=logspace (- 1,3);
>> [Gam, fi]=bode (num, den, w);
>> semilogx (w, 20 * log10 (gam));
>> grid
>> title («L (w)»)
2. Оцінка показників якості замкнутої системи, визначення нулів і полюсів передавальної функції
Передавальна функція має вигляд
Нулями передавальної функції називаються корені полінома чисельника, а полюсами називаються корені полінома знаменника. Обчислимо нулі і полюси за допомогою пакету Matlab.
>> zero (ui)
ans=
- 3.333333333333334e +001
.600000000000000 e +001
>> pole (ui)
ans=
.224758999602469 e +001 +2.846065103522168 e +002 i
.224758999602469 e +001 - 2.846065103522168e +002 i
.150315083...
