випускної кваліфікаційної роботи
Система технічного зору для управління мобільним роботом
Уфа - 2011
Зміст
Введення
Глава 1. Інформаційні системи мобільних роботів і технології їх розробки
1.1 Роль і місце інформаційно-вимірювальних систем у складі роботів
1.2 Системи технічного зору виробництва СРСР і Росії
1.3 Дескриптивний підхід до обробки, аналізу та розпізнавання зображень І.Б. Гуревича і В.В. Яшиній
1.4 Модифіковані дескриптивні алгебри зображень Исхакова
Висновки по першому розділі
Глава 2. Розробка системи технічного зору мобільного робота для просторової орієнтації в кімнаті
2.1 Вимоги до СТЗ та розробка концепції АІС
2.2 Технічне завдання на проектування системи технічного зору
2.3 Технічний проект системи технічного зору мобільного робота
2.3 Розробка системи технічного зору для орієнтації мобільного робота в кімнаті
Висновки по другому главе8
Висновок
Література
Введення
Інформаційно-вимірювальні системи для робототехнічних систем є тією невід'ємною частиною, яка відіграє дуже важливу роль, а саме дозволяє взаємодіяти в інформаційному плані з зовнішнім середовищем. Ясно, що вона по-своєму складу неоднорідна і складається з різних датчиків, які також по-різному вносять свій внесок у перцепцию навколишнього світу. При цьому найбільшу роботу робить система технічного зору (СТЗ), фіксуючи не менше 70-76% інформації.
По-своєму будовою і принципам функціонування СТЗ відрізняються від інших датчиків інформаційно-вимірювальних систем. У сучасному світі датчики робототехнічних систем детально вивчені, а дослідження в цій сфері спрямовані на поліпшення їх функціональності за рахунок розширення робочого діапазону технічних параметрів. Дослідження ж СТЗ докорінно відрізняються від вище згаданих систем. Це пов'язано з модальністю тієї інформації, яку покликана фіксувати СТЗ. Як, наприклад, у випадку з природною мовою, вважається, що багатозначність або полісемія є його центральним недоліком. У зображеннях ж так само присутні подібні «мінуси», важливим з числа яких є суб'єктивність сприйняття зафіксованих даних. Не меншу проблему створює відсутність універсальної моделі будь-якого об'єкта спостереження, яка описує одночасно всі його аспекти. Якщо ж така модель існувала, розпізнаванню б можна було звести простому зіставленню двох подібних зображень і відповісти на запитання «Який з аспектів ми спостерігаємо для поточного об'єкта?». На жаль, жоден і цих проблем навіть частково не дозволені. Вони ж є фундаментальними проблемами не тільки штучного інтелекту та інформатики, але ряду суміжних наук: когнітивна психологія, нейрофізіологія, геометрія і т.п.
Однак повернемося до проблеми, яка планується дозволити в рамках...
