досліджень дипломного проекту, що обумовлює її актуальність. Ця проблема полягає у творчому підході до створення СТЗ. В області інформаційно-вимірювальних систем створення кожного СТЗ вимагає творчого підходу. Тим самим, вже в корені, не обговорюється проблема автоматичного проектування та реалізації таких систем. Вперше ця ідея була запропонована А.Р. Ісхаковим в цілій серії виданих робіт по модифікованим дескриптивним алгебрам зображень. Ці роботи побудовані на основі наукових робіт академіка Ю.І. Журавльова та його школи по дескриптивное підходу до обробки, аналізу і розуміння зображень. У дипломному проекті планується проведення робіт з проектування та реалізації програмного забезпечення, спрямованого на створення редактора СТЗ. Також передбачається застосування цього редактора у розробці системи технічного зору мобільного робота для орієнтації в кімнаті.
Об'єктом дослідження дипломного проекту є система технічного зору для мобільного робота.
Предмет досліджень полягає в можливості використання трирівневої архітектури для вирішення завдання орієнтації мобільного робота в кімнаті за допомогою СТЗ.
Пропонована технологія до дозволу актуальної проблеми предметної області заснована на використанні алгебраїчного підходу до обробки, аналізу та розпізнавання зображень. Її новизна полягає в:
· вирішенні завдання орієнтації робота з використанням модифікованих дескриптивних алгебр зображень А.Р. Исхакова
· проектуванні програмного забезпечення автоматизує процес створення СТЗ
· реалізації редактора СТЗ в середовищі технічних обчислень MATLAB.
Таким чином, основна мета дипломного проекту формулюється так: спроектувати і реалізувати в середовищі MATLAB програмне забезпечення для автоматичного створення СТЗ мобільних роботів в модифікованих дескриптивних алгебрах зображень, а також вирішити завдання автоматичної орієнтації мобільного робота в кімнаті на основі вирішеного в цьому ПЗ системи технічного зору.
Для досягнення цієї мети необхідне рішення наступних завдань:
· вивчити зарубіжний і вітчизняний досвід створення систем технічного зору
· детально дослідити можливості математичних апаратів дескриптивних алгебр зображень, дескриптивних алгебр зображень з одним кільцем і модифікованих дескриптивних алгебр зображень
· розробити концепцію розв'язання задачі, архітектури розробляється СТЗ і сформулювати вимоги до його функціонування
· розробити проект програмного забезпечення для редагування математичних моделей СТЗ
· реалізувати ПО редактора СТЗ в середовищі MATLAB і вирішити завдання орієнтації робота в кімнаті.
Глава 1. Інформаційні системи мобільних роботів і технології їх розробки
.1 Роль і місце інформаційно-вимірювальних систем у складі роботів
В роботі [Юревич, 2005] вітчизняного дослідника Є.І. Юревича наведена узагальнена функціональна схема робота (рис. 1.1). Згідно цієї функціональної схемою інформаційно-керуючої системі будь очуствленного робота відводиться центральна роль.
Рис. 1.1 Узагальнена функціональна схема робота
Вона ...
