алі. Для цього, розглянемо два рівняння балансу витрат рідини - для напірної і зливний магістралі відповідно, як було розглянуто вище у формулах (1.1) і (1.5). Також, при моделюванні двох гидроліній, потрібно врахувати таке явище, як перетікання рідини з порожнини нагнітання, в порожнину всмоктування. На даному етапі дослідження, будемо вважати, що внутрішні перетікання пропорційні тиску (рис. 2.10).
У цьому випадку тиск у гідросистемі вважається як різниця тисків у напірній і зливній лініях.
А загальний ККД об'ємної гідравлічної передачі розраховується як добуток коефіцієнтів корисної дії входять до неї гідромашин (формула 2.12).
(2.12)
Малюнок 2.10 - Внутрішні перетікання рідини з порожнини нагнітання в порожнину всмоктування. На вході: 1 - тиск у гідросистемі 2 - коефіцієнт перетечек; на виході: 1 - внутрішні перетікання рідини
2.2 Моделювання базового механізму
Базовий механізм описується наступними основними рівняннями (2.13), (2.14):
де - кутові швидкості основних ланок (1, 2,,); М - обертаючі моменти, підведення ззовні до основних ланкам з боку зовнішніх валів,, 1 і 2, що з'єднуються безпосередньо з основними ланками базового механізму відповідно;- Силові передавальні відносини, рівні (плюс або мінус визначається залежно від напрямку потоку потужності);- ККД при передачі потужності між ланками і 1 в русі щодо знака (аналогічно записуються інші передавальні кінематичні відносини); при=0 - кінематичне передавальне відношення.
Для двохпотокових передач з диференціалом на вході:
де - Відносна кутова швидкість; , - Коефіцієнти, залежні від кінематичних (силових) передавальних відносин між ланками базового механізму, - передавальне відношення, - координати швидкісних нульових режимів гідромашин 1 і 2;- Відносний обертовий момент, - коефіцієнти, залежні від втрат у зацеплениях і опорах ланок базового механізму.
) Моделювання коефіцієнтів втрат і:
Коефіцієнти і можуть бути визначені, якщо відомі кінематична схема і параметри зубчастих коліс і опор базового механізму.
Графічне зображення даної формули, що використовується в моделі, зображено на рис. 2.11:
Малюнок 2.11 - Коефіцієнт С1
Коефіцієнт С2:
Графічне зображення представлене на рис. 2.12:
Малюнок 2.12 - Коефіцієнт С2
Наступні нижче блоки симуляційної програми зображують математичні функції, описані в системі (2.15).
) Графічне зображення відносної кутової швидкості першої ланки базового механізму в середовищі Matlab-Simulink представлено на рис. 2.13:
Малюнок 2.13 - Відносна кутова швидкість першої ланки
) Для другої ланки графічне зображення представлено на рис. 2.14:
Малюнок 2.14 - Відносна кутова швидкість другої ланки
) Зображення відносного обертального моменту першої ланки:
Малюнок 2.15 - Відносний обертаючий момент першої ланки
) Далі представлено зображення відносного обертального моменту другої ланки:
Малюнок 2.16 - Відносний обертаючий момент другої ланки
. 3 Визначення вхідних параметрів математичної моделі
В якості вхідних параметрів основних ланок ОГМП були обрані максимально збігаються з параметрами дослідницького стенда, розробленого на кафедрі Автоматизації та управління БГТУ «Военмех». Завдяки цьому з'явилася можливість використовувати в роботі експериментальні дані, що істотно покращує результати математичного моделювання.
Основною частиною стенду є ППЧВ, який складається з об'ємного гідроприводу ГПП і диференціала Д, з'єднаних по компоновочной схемою А1. Об'ємний гідропривід ГПП базується на двох гідравлічних аксіально-поршневих машинах: регульованого насоса ГН типу Зауер і нерегульованого мотора типу Раух. У гідропривід ГПП також входить розподільна й регулююча гідроапаратура (на схемі не показана). Детальна схема гідравлічного контуру приводу показана на рис. 1.5 у розділі 1. Гідропривід ГПП отримує підживлення рідини з накопичувального бака Б, яка фільтрується за допомогою масляного фільтра МФ. У цей же бак здійснюється злив об'ємних витоків з порожнин гідромотора ГМ і гідронасоса ГН. Візуальний контроль тисків в системі здійснюється за допомогою манометрів М3 (тиск в лінії високого тиску), М4 (тиск в лінії управління гидронасоса) і М5 (тиск на виході з бака). Аналогове вимір тисків здійснюється за допомогою датчика тиску МД - 25Т ДД 1 (вимірювання тиску в лінії управління гидронасоса) і датчика тиску МД - 250Т ДД2 (вимірювання тиску лінії високого тиску). Регулювання кута нахилу диска машини ГН здійснюється за допомогою шарико передачі П2, що ...
