потокосцепления:
Бажана передавальна функція розімкнутого контуру потокосцепления:
,
де - некомпенсируемое постійна часу контуру потокосцепления
Передавальна функція розімкнутого контуру потокосцепления:
Звідси передатна функція регулятора потокосцепления:
Синтез регулятора швидкості:
Бажана передавальна функція розімкнутого контуру швидкості, налаштованого на симетричний оптимум.
Передавальна функція розімкнутого контуру швидкості:
Синтез регулятора положення:
Приймаються до установки параболічний регулятор. Вихід регулятора:
,
де Крп - коефіцієнт регулятора положення;
- неузгодженість сигналів завдання на переміщення і сигналу з датчика зворотного зв'язку, радий
,
Пояснення до функціональної схемою, зображеної на рис.3.3:
П1- визначає управління приводом в ручному режимі (від КА), або в напівавтоматичному з пульта.
П2 - визначає роздільну роботу лівим чи правим гвинтом.
П3 - замкнутий - шунтіровка «нуль органу» спрацював захист «робота одним двигуном» управління спільне.
П4 - замкнутий, П5 - розімкнений - спільне управління гвинтами.
П4 - розімкнений, П5- замкнутий - зупинка приводу «обмеження ходу гвинтів».
П6 - спільне управління гвинтами від регулятора швидкості першого гвинта.
П7 - обмеження ходу гвинтів вниз - вгору.
На рис.3.4 зображена модель двигуна для обчислення параметрів зворотних зв'язків.
На рис.3.5 зображена структура формування прапорів захистів.
Реалізовано дві групи захистів: швидкодіючі, спрацювання яких миттєво блокує привід, скидає прапор стану «Готовність 1», відключає силове живлення перетворювача, і медленнодействующие, миттєво скидальні прапор стану «Готовність 2» при досягненні порогу перевантаження (перегріву) та блокуючі привід з витримкою часу у випадку, якщо навантаження (температура) не знижується.
До перших групі захистів відносяться:
максимально-струмовий захист перетворювача;
захист від перевищення максимально допустимої температури транзисторів;
захист від неприпустимих відхилень подання напруги;
захисту від помилок системи управління;
захист від невідповідності швидкості заданої;
захист від перевищення максимального рівня швидкості.
Максимально-струмовий захист інвертора - дворівнева. Перший рівень спрацьовування захисту виконується програмно, шляхом порівняння миттєвих значень струму в вихідних фазах з максимально допустимим для встановленого в перетворювачі IGBT-модуля. Спрацювання першого рівня захисту діагностується установкою прапора X в рядку стану пульта ручного управління. Другий рівень захисту - контроль насичення IGBT, виконується апаратними засобами драйвера при виникненні режиму короткого замикання вихідних фаз між собою або на «землю». Діагностується установкою прапора O в рядку стану.
Захист від перевищення максимально допустимої температури кристалів IGBT реалізується на основі динамічної теплової моделі. Модель, що працює в масштабі реального часу, виконує розрахунок статичних та динамічних втрат і миттєвих значень перегріву кристалів кожного з IGBT-ключів інвертора щодо корпусу модуля. Вхідними змінними моделі є миттєві значення струмів вихідних фаз, випрямленої напруги Udc, і температури корпусу IGBT-модуля і сигнали управління, формовані векторним модулятором. Спрацювання захисту при досягненні розрахункового значення температури будь-якого з IGBT гранично допустимої величини 125? С діагностується прапором W в рядку стану.
Захисту від недопустимого підвищення і пониження напруги виконуються по сигналу датчика в ланці постійної напруги. Поріг спрацьовування захисту від пониження напруги і обриву фази становить - 15% від номінального значення напруги живильної мережі. Спрацювання діагностується відповідно прапорами H і L.
Захисту від помилок системи управління діагностуються наступними прапорами:
відхилення напруг живлення ланцюгів керування понад допустимих меж - прапором P;
збій у процесорному ядрі - прапором C;
помилка аналого-цифрового перетворювача - прапором A;
помилка незалежній пам'яті - прапором M;
помилка тестування датчиків струму - прапором S;
помилка тестування датчика напруги - прапором U;
помилка управління по мережі (перевищено час очікування кадру) - прапором F;
втрата сигналу струмової петлі (I lt; 4mA) - прапором N;
несправність (відсутність) мікросхеми годин реального часу - прапором Z;
розряд батарейки живлення мікросхеми годин реального часу - прапором G.
Захист від невідповідності обчисленої і заданої швидкості діагностується установкою пра...
