ни в робочу зону, виключення перетину трас проходження оператора і маніпуляційного та іншого обладнання, розташування пульта керування поза робочої зони і т.д.
Компонування РТК представлена ??в графічній частині.
10. Розробка циклограми роботи та алгоритму функціонування комплексу
Відмінною особливістю роботизованого технологічного процесу є необхідність його розробки більш докладно, із зазначенням поряд з вхідними в нього операціями і переходами, складу і характеру переміщень кожної деталі, а також моніторингу обладнання, оснащення та інструменту.
Таке повне і детальне уявлення необхідних переміщень і функцій дозволяє
уточнити вимоги до промисловим роботам, технологічного обладнання, засобам завантаження та інших допоміжних оснащенню;
правильно розподілити функції між роботами, технологічним обладнанням та засобами оснащення;
розробити апаратну частину системи управління та програмне забезпечення завдань управління;
оптимізувати режими роботи РТК.
З цією метою розробляється докладний алгоритм функціонування РТК. Алгоритм функціонування являє собою сукупність правил, за якими інформація, що надходить в керуючий пристрій, переробляється в сигнали управління. У ньому мають бути вказані не тільки всі основні переміщення і дії робота, але і допоміжні переходи і операції (обдування кулачків, мастило, видалення відходів, контрольні операції і т.д.). Цей алгоритм дозволяє сформулювати вимоги до системи управління роботом, а також визначити місця установки датчиків і контрольних пристроїв. Основою для створення алгоритму є технологічний процес обробки деталей. При цьому алгоритм управління повинен охоплювати як маніпуляції ПР по завантаженню, розвантаженню основного технологічного устаткування і укладанні деталей в тару, так і операції міжопераційного транспортування.
Для розробки циклограми необхідно розрахувати час використання кожного переходу роботи ПР і час роботи преса.
t=l/V, с.
де: l-величина переміщення, м.скорость переміщення, м/с
V=0,16 м/с з технічних характеристик ПР
Час повороту руки ПР t=90/400=0,225с.
Час підйому руки ПР t=0,012/0,16=0,075с.
Включення, виключення захоплення ПР t=0,2 с.
Час роботи преса t=1,2 с.
Час циклу t ц=1,7с.
Циклограмма РТК представлена ??в графічній частині.
11. Розробка автоматизованої системи управління
Обладнання, що входить до складу РТК як правило має автономні керуючі пристрої. Виняток становлять допоміжні пристрої. Це допоміжне обладнання створюється розробниками РТК. Для керування допоміжним обладнанням можуть бути використані типові керуючі пристрої ПР (ЕЦПУ - 6 030; УЦМ - 331; УПМ - 552).
Завданням системи управління РТК в цілому є забезпечення спільної роботи обладнання, що входить до складу комплексу. Для вирішення цього завдання можуть бути використані або стійки управління ПР, або системи управління основним технологічним обладнанням, або автономні системи управління на основі персонального комп'ютера.
Вибір і проектування автоматизованої системи управління РТК виробляється на основі алгоритму функціонування комплексу та завдань управління.
До основних завдань, що вирішуються системою управління РТК або окремими ГПМ, можна віднести:
прийом, зберігання і передача інформації (УП, окремих команд);
пуск (останов) обладнання;
тестування обладнання;
введення керуючих програм в обладнання;
синхронізація роботи обладнання;
контроль заготовок (наявності, ідентифікації, розмірів), вимірювання розмірів оброблюваної деталі;
контроль базування і точності установки заготовки;
контроль інструменту (наявності, ідентифікації, цілісності, зносу, ресурсу, точності установки);
перевірка режимів обробки;
коригування керуючих програм за результатами контролю режимів обробки, стану інструменту, розмірів деталі;
формування запитів на обслуговування транспортом; облік готових деталей;
контроль параметрів МОР (наявності, витрати);
діагностування обладнання та прогнозування його технічного стану;
контроль наповнення збірника відходів;
формування аварійного сигналу про наявність вогню і диму.
Системи управління РТК будуються за ієрархічним принципом. Більшість систем має три основних рівня - верхній, середній і ниж...
