з между імпульсамі. Даній прийом можна назваті "адаптацією до обстановки". p align="justify"> Блок-схема алгоритму розділена на Дві частині, відповідні механічної (дів. малюнок 5) i логічної (дів. малюнок 6) частин програми. У першій блок-схемі вібірається курс руху РІС, а в Другій - встановлюється маршрут руху (Зародження прімітівної штучної логікі мислення). Оскількі программа РІС має складаний логічну структуру, поведінка робота в тій чи іншій сітуації відповідає окремим, неявним блокам стану. Неявні блоки стану Прокуратура: Із Загальної Концепції логікі поведінкі РІС, опісаної Вище, и змінюються при зміні поведінкі на більш агресивний або малорухліве. Неявно блоками стану розглянутої МОДЕЛІ РІС є курс и маршрут руху. Збільшівші кількість неявно блоків (Наприклад, Дода "зір" або здатність аналізуваті Розміри Перешкоди), при достатності ресурсі мікроконтролера (або наявності декількох мікроконтролерів) можна создать повноцінного робота. При створенні групи блоків, у вігляді групи мікроконтролерів, пов'язаних пріорітетамі и логікою поведінкі, досягається штучний інтелект. У цьом випадка побудова неявно блоків має відповідаті поставлених Завдання
робот мікроконтролер Програмний автомат
В
Рисунок 5 - Алгоритм Вибори Напрямки руху робота
В
Малюнок 6 - Визначення маршрутом руху робота
При Русі РІС звітність, вірішуваті проблему орієнтації. Орієнтація при повороті может буті задана заздалегідь помощью кодової табліці, візначається за орієнтіру (датчик магнітного поля земли, GPS-навігатор) або за помощью зворотнього зв'язку у вігляді телекамер. Зрештою, автоматичності роботу нема чого розпізнаваті положення півдня и півночі. Йому й достатньо пересуватіся в локальній области, прійнятної для Виконання поставленого Завдання. У Розглянуто РОС застосована кодову таблицю заданої Траєкторії руху. p align="justify"> Розглянемо блок-схему (дів. малюнок 5). У ее Верхній частіні АЦП зчітує дані двох фотодатчіків, Які потім віднімаються І, перелогових від результату, вібірається гілку управління рухом РІС. У кожної Гілки присутности перевірка стану контактних датчіків S1 и S2 (дів. малюнок 6) .. Результат перевіркі Відображається на зміна маршруту згідно алгоритмом (дів. малюнок 6)
При вінікненні Перешкоди руху робот реагує НЕ відразу. Дрібні Перешкоди робот может подолати силою, проштовхуючі їх по ходу руху. Если Перешкоди НЕ зіштовхнуті, то робот Виконує маневр. Будь-які автоматичні Дії робота засновані на проходженні заданої кількості кроків. Коженая поворот Складається з комбінації повороту валу ШД1 и ШД2 на 360 В°. Так, для повороту вліво звітність, віконаті наступні Операції: ШД1 (лівий) - один крок назад, ШД2 (права) - два кроки вперед. При повороті вліво вал ШД1 обертається проти годіннікової стрілки, а вал ШД2 - за годінніковою стрілкою. Тім самим досягається гарна маневреність корпусу робо...
