Д підключені конденсатори С9-С16. br/>
6. Розробка програми управління
Програма ПОЧИНАЄТЬСЯ з установки стану портів Введення висновка. Потім по черзі настроюється и опітується АЦП фотодатчика 1 і АЦП фотодатчика 2). Дані навідні до СЕРЕДНЯ Арифметичний и формуються значення D і S відповідно до освітленістю шкірного фотодатчика. Для Вирішення логічного Завдання мікроконтролеру легше оперуваті невелика позитивними або негативними цифрами, близьким до нуля, тому на Наступний етапі віконується віднімання F = D - S, а отриманий результат порівнюється за модулем з 10. Если ВІН менший, то робот рухається прямо, ЯКЩО F> +10, то робот рухається вліво, ЯКЩО ж F <-10 то робот рухається вправо. У аналоговій техніці Данії результат досягається легко, проте вона вімагає установки декількох корпусів операційніх підсілювачів и резісторів, что збільшує Вагу конструкції. Крім того, в ході експеріментів может знадобітіся програмно розшіріті область значень (Наприклад, до В± 20 або В± 30). У аналоговій техніці для цього буде нужно Изменить схему, что трудомістко и невіправдано доладно. У нашому ж варіанті робота программа может мінятіся Скільки завгодно под Різні Завдання и вимоги, альо конструкція РІС залішається КОЛІШНИЙ. p align="justify"> Наступний етап - Перехід до іншого алгоритму, что Аналізує Перешкоди на шляху прямування. У відповідній підпрограмі перевіряється стан контактних датчіків S1 та S2. Если спрацював датчик S2, то робот Робить Чотири кроки назад, невеликі поворот вліво и Чотири кроки вперед, после чего опять опітувається датчики S1 та S2. Если Ситуація повторивши Чотири рази, то робот зупіняється на одну ХВИЛИН для Відновлення заряду акумулятора. p align="justify"> Як Тільки Ситуація з S1 та S2 виправу, и контакт не замкнуті, підпрограма виходе в основнову програму. Далі повторюються крокі робота, поки їх кількість НЕ досягнено десяти. Це число можна Изменить во время експеріментів з маневреністю робота. Оптимальний ДІАПАЗОН - від двох до 20 кроків. Як Тільки відлік кроків завершень, программа переходити в качан, и весь цикл повторюється. Для Підвищення точності руху робота можна збільшити кількість фотодатчіків або розмістіті фотодатчик на поворотній платформі. p align="justify"> У розглянутій конструкції Заклад программа Із затримки между імпульсамі, поданих на КД, близьким 3 мс. Це Забезпечує постійне, й достатньо Швидкий рух робот. p align="justify"> Програма на асемблері представлена ​​?? в Додатках.
Для Зменшення Швидкості в підпрограмі zader й достатньо збільшити паузу между імпульсамі. Для майбутніх розробок підпрограму zader краще реалізуваті у вігляді відліку таймера и переривані. Це дозволити Програмі зайнятості більш ретельною Обробка вступніків сігналів. У сітуації з Перешкоди на шляху проходження ШВИДКІСТЬ руху краще Зменшити у два рази. Для цього слід збільшити вдвічі пау...
