та. p align="justify"> Автоматичний маневр у вігляді комбінації поворотів відповідає блок-схемі (ді в. малюнок 6). На ній зазначена Вихідна точка "А" і кінцева точка "В" логікі управління. У точці "В" присутній загальна лінія зв'язку у вігляді штріхової Лінії. br/>
Висновки
Згідно з Завдання розрглянуто робототехнічну модель. У якості основного компонента спроектованого пристрою Виступає мікроконтролер AT Tiny 26 Серії AVR компании Atmel. p align="justify"> Була Розглянуто программа для мікроконтроллера, яка Забезпечує роботу пристрою згідно и Завдання.
Розглянуті електрична принципова та електрична структурна схема.
У ході Виконання роботи вінікає живлення: "Навіщо нам цею робот Із практичної точки зору?". Припустиме, мі Хочемо доручіті роботу автоматично обробляті землю. Вранці "Мисливець за світлом" буде працювати в східному Напрямки. Опівдні, коли сонце буде Деяк годину знаходится над роботом, ВІН зроби невелика перерва, накопічуючі Енергію в Сонячних батареях. Увечері "Мисливець за світлом" продовжіть обробляті землю у зворотнього Напрямки, на захід сонця, и Зупини в повній темряві. После Закінчення однієї смуги ОБРОБКИ робот переходити на іншу. Через Певний годину можна прийти и перевіріті его роботу. Звичайний, це - спрощений вариант використанні "Мисливець за світлом". Конструкцію можна Забезпечити датчиком магнітніх ліній земли або орієнтуваті помощью двох віпромінювачів на краях поля и Повністю автоматізуваті управління и орієнтацію робота. p align="justify"> Собівартість конструкції робота становіть близьким 20 євро
Додаток А
Програма роботу "мисливець за свiтлом"
. include "з: Program Files Atmel AVR Studio Appnotes tn26def. inc "
. list
. def adr = r0
. def adcl = r27
. def prgl = r24
. def prg2 = r25
. def dl = rl6
. def d2 = r17
. def tmp2 = rl8
. def tmp3 = r28
. def tmp = r20
. def adc2 = r21
. def F = r22
. def Fl = r23
. def par = r26
. def S1 = r19
. def S2 = r29
. cseg.
. org 0RESET; rjmp EXT_INT0; rjmp EXT_PCINT; rjmp TIME_CMPA; rjmp TIME_CMPB; rjmp TIME_OVF1; rjmp TIME_OVF0; rjmp UCI_START; rjmp UCI_OVF; rjmp EE_RDY; rjmp ANA_COMP; rjmp ADC
. org 20: noptmptmp, $ 0FDDRB, tmpPORTB, tmptmptmp, $ F0DDRA, tmptmp
out PORTA, tmptmp, lowSP, tmp: noptmptmp2tmp3adc1, $ 40adc2, $ C5adcnd1, tmp2
mov d2, tmp3
