/p>
На початку робіт за цією програмою всі ці особливості і властивості системи управління ще не були чітко ясні, вони склалися поступово в процесі розробки. Сама ідея БИНС в той час вже була відома, однак не було стрункої теорії кінематичних перетворень в мінімальної системі кінематичних параметрів Родріга-Гамільтона, чисельних методів реалізації завдань БИНС, так само як і побудови завдань управління із застосуванням кватернионов, завдань коригування модельних базисів БИНС за інформацією від датчиків орієнтації, завдань зближення і стикування.
На даний час БИНС набули широкого поширення як основа для систем управління самими різними рухомими об'єктами, Цьому неабиякою мірою сприяв прогрес в області створення інерційних чутливих елементів на нових принципах, прогрес в області мікроелектроніки та обчислювальної техніки. Необхідність створення високоточних алгоритмів БИНС, що забезпечують чисельне рішення навігаційних рівнянь, які є в свою чергу моделлю рівнянь руху, привели до побудови спеціальних розділів теоретичної механіки.
4. РОЗРОБКА НОВИХ ТИПІВ гіроскопічним чутливих елементів
безпілотний літальний гіроскопічний інерційних
Розробки перших зразків БИНС відносяться до кінця 60-х - початку 70-х років. Цьому сприяла поява і вдосконалення нових типів гіроскопічних чутливих елементів - гіроскопів з неконтактним підвісом, дінамічески настроюються гіроскопів (ДНГ), лазерних гіроскопів (ЛГ), волоконно-оптичних гіроскопів (ВОГ), хвильових твердотільних гіроскопів (ВТГ), малогабаритних акселерометрів, а також бурхливий розвиток засобів обчислювальної техніки.
Майже всі існуючі серійні БЛА мають вагу більше 15 кілограмів і розміри за деякими вимірам порядку 2 метрів. Це істотно обмежує коло їх застосування і збільшує вартість, тому основною тенденцією розвитку БЛА в Росії і в інших країнах на сьогоднішній день є зменшення стартової маси і розмірів БЛА, при збереженні великої дальності і тривалості польоту. Дана концепція розвитку висуває певні вимоги, пов'язані з мініатюризацією бортової електроніки та електроніки входить до складу корисного вантажу, а також вимоги до використання передових технологій розрахунку і виготовлення конструкції ЛА. У зв'язку з цим даний клас БЛА почав формуватися зовсім недавно. Кілька таких ЛА розроблено американськими конструкторськими організаціями, причому вони застосовувалися у військовій операції проти Іраку. Аналогічні роботи ведуться також в Ізраїлі, Франції та Росії.
На сьогоднішній день патенти на різні технічні рішення в області розробок мікромеханічних чутливих елементів БИНС отримані низкою провідних зарубіжних фірм [17]. Серед них фірми США:
провідні аерокосмічні та електронні корпорації (Hughes Electronics Corporation, Boeing North American, Rockwell International Corporation, Northrop Grumman Corporation, Litton Systems, Motorola, Analog Devices);
фірми, що спеціалізуються на навігаційному і мікромеханічного напрямках (Microsensors, Magellan Dis, Irvine Sensors, Milli Sensor Systems and Actuators, AlliedSignal, SatCon Technology, Kearfott Guidance & Navigation, Integrated Micro Instruments);
університетські лабораторії (CalTech, University of California) або їх представляють підрозділи і співробітники.
