риведення гироприборов в робочий режим були різко підвищені в порівнянні із зразками, що існували раніше. Точність роботи СУ була покращена за рахунок застосування нових високоточних гіроблоков і гіроінтеграторов на повітряній підвісі і розробки раціональної конструкції ГСП на базі використання нових конструкційних матеріалів (зокрема, берилій). Передбачався дистанційний введення польотного завдання в систему управління.
Рішення задачі Коші рівнянь руху небесних тіл є нестійким за Ляпуновим, тому створення працездатних алгоритмів обробки інформації в системах інерціальної навігації зажадало великих зусиль від цілих наукових колективів математиків і механіків [5]. Відомі численні і дуже дотепні технічні рішення, запропоновані при розробці систем інерціальної навігації. Так, були створені безплатформенні інерційні навігаційні Системи (БИНС), в яких гіростабілізована платформа моделюється віртуально всередині комп'ютера, а гіроскопи і акселерометри встановлюються безпосередньо на борту рухомого об'єкту.
Системи управління другого покоління використовують інформацію від бесплатформенной інерціальної навігаційної системи (БІНС). Управління на принципах корректируемой БИНС будується таким чином, що інерціальними засобами моделюється і визначається необхідне положення орієнтації або траєкторія руху. Датчики орієнтації або відносного руху використовуються для коригування моделируемого засобами БИНС руху. Саме управління будується на основі інформації по кутах, кутовим швидкостям, лінійним і швидкісним координатам, одержуваних інерціальними засобами. Це дозволяє отримати істотно більш високу якість управління, яке визначається в тому числі і високою якістю інерціальної інформації (високий дозвіл, низький рівень шумів, тимчасових запізнювань тощо).
Використання бесплатформенной ІНС для управління дає ряд додаткових переваг. У першу чергу це дозволяє мінімізувати приладовий склад і, відповідно вагу і споживання системи: у її складі необхідні тільки інерціальні датчики БИНС (датчики кутової швидкості і акселерометри) і датчики первинної інформації (орієнтації, відносного руху). Вимоги до датчиків первинної інформації можуть бути істотно спрощені за рахунок з'являються алгоритмічних можливостей системи (наприклад, для апаратури відносного руху - не потрібно вимірювати кутову швидкість лінії візування, можна скоротити кількість датчиків орієнтації, відмовитися від вільних гіроскопів і т.п.). Резервування апаратури БИНС може бути виконано істотно більш економним чином: від мінімальної схеми резервування (чотири вимірювальних каналу щодо вихідних трьох) до схеми з шести вимірювальних каналів, що володіє здатністю зберігати працездатність до трьох довільних відмов. Унікальні можливості надає концепція БИНС поряд з програмним забезпеченням бортовий ЦВМ для розвиненої автономної діагностики працездатності апаратури системи управління і вбудованою діагностики виконуваних системою режимів управління, заснованої на порівнянні модельного руху з реальним. Відсутність обмежень на просторові еволюції, наявність інформації при будь-якому положенііБПЛА поряд з можливостями, наданими ЦВМ створили основу для побудови системи із застосуванням сучасних методів управління, включаючи методи оптимального управління, фільтрації первинної інформації для підвищення точності, побудови режимів, адаптивних до відмов, досягнення істотно більш високій надійності і економічності режимів. <...
