еретворювача:
k п=(3.35)
де Е п - ЕРС перетворювача;
Е п= U ф? 2,34=220? 2,24=514,8 В; (3.36)
де 2,34 - коефіцієнт схеми трифазного мостового некерованого випрямляча по напрузі;
U 0 - амплітуда опорного сигналу, для частотного перетворювача з ШІМ приймаємо U 0=10 B;
k п =.
Значення проекції вектора напруги статора в системі координат на вісь 0Х:
U SX =(3.37)
Задане значення проекції вектора напруги статора в системі координат на вісь 0Х:
U SX *=(3.38)
Для зручності розрахунку перессчітаем k п і U SX * т.к. значення U SX * вийшло занадто мало, значення k п велико
k п= k п;
U SX * =.
Модель будується за вихідними даними диференціальних рівнянь ланок, що входять в модель асинхронного двигуна з короткозамкненим ротором.
Рівняння ланки струму (ЗТ):
U SX = r е ( Т Е p + 1) i sx - щ до l е i sy - щk r Ш ry - б r k r Ш rx ; (3.39)
U SY = r е ( Т Е p + 1) i sy + щ до l е i sx + щk r Ш rx - б r б r k r Ш ry . (3.40)
Рівняння ланки потокосцепления (ЗП):
r r k r i sx = б r ( Т Е p + 1) Ш rx - ( щ до - щ ) Ш ry; (3.41)
r r до r i sy= б r ( Т Е p + 1) Ш ry + ( щ до - щ ) Ш rx. (3.42)
Рівняння ланки моменту (ЗМ)
m = k r (Ш rx i sy - Ш ry i sx ). (3.43)
Рівняння ланки механічної дії
m - m s = T j p < /i>щ.(3.44)
Тепер функціонально зв'яжемо ці чотири ланки, які утворюють математичну модель двигуна. На рис. 3.4 наведена структурна схема асинхронного двигуна з короткозамкненим ротором при управлінні від ПЧ з ШІМ.
.5 Синтез регуляторів
Синтез передавальних функцій регуляторів у сучасних системах електропривода проводиться на основі принципу підпорядкованого регулювання координат системи. Кожен регулятор виконується у вигляді послідовно коригуючого ланки або пристрою забезпечує бажане властивість контуру, а саме статичних та динамічних характеристик. Синтез проводимо на основі структурної схеми системи управління двигуна, наведеної на рис. 3.4.
Синтез регулятора струму
Вибір некомпенсовані постійної часу.
Величина некомпенсовані постійної часу Т м є «базовою» при розрахунку систем підпорядкованого регулювання, для яких характерно, що динамічні властивості системи не залежать від параметрів об'єкта регулювання і визначається лише величиною постійною часу фільтра Т м, встановленого на вході регулюючої частини системи управління. Зменшення Т м призводить до збільшення швидкодії і зниження статичної та динамічної помилок за швидкістю, при додатку зовнішніх збурюючих впливів. З іншого боку величина Т м повинна бути досить великою, щоб забезпечити високу перешкодозахищеність системи. У реальних системах автоматичного керування з підлеглим регулюванням параметрів величина Т м лежить в межах 0,004 ч 0,01 с. Для проектованої системи управління вибираємо Т м=0,001 с. На рис. 3.5 наведена розрахункова схема системи регулювання струму.
Розрахункова схема системи регулювання струму
Передавальна функція регулятора струму:
R i ( p )= W i - 1 (< i> p ), (3.45)
де T i - постійна часу регулятора струму,
Т i =2 T м=2? 0,001=0,002 с. (МО); (3.46)
Передавальна функція:
W i =; (3.47)
R i ( p )=
На рис. 3.6 на...
