ведена структурна схема контуру струму.
Структурна схема контуру струму
Синтез регулятора потокозчеплення ротора
Розрахункова схема системи регулювання потокозчеплення
Так як в системі при синтезі використовуємо рівняння при сталості ротора Ш r=const без урахування зміни індуктивності l m *= l m, то можна використовувати схему без регулятора потокосцепления і подати на вхід системи автоматичного регулювання струму i sx .
Передавальна функція регулятора потокосцепления
W Шr ( p )= W Шr (0) =. (3.48)
Необхідне значення струму i sx *
i sx *=(3.49)
Задане значення потокозчеплення
Ш r *= i sx *? l m =0,189? 0,016=0,003. (3.50)
На зворотному ходу двигун протягом певного часу працює на швидкості вище номінальної (у другій зоні). Тому нам необхідно послаблювати потокосцепление. Цю функцію виконує елемент ФП - формувач потокосцепления. Розрахуємо потокосцепление при швидкості зворотного ходу.
Ш r min *=Ш r *? (3.51)
Синтез регулятора електромагнітного моменту
Розрахункова схема регулятора електромагнітного моменту
Регулятор представлений у вигляді зворотного ланки моменту
m = k r Ш r i sy - ланка моменту (ЗМ); (3.52)
i sy =( k r * Ш r ) - 1 m * - регулятор моменту (РМ). (3.53)
Регулятор моменту формує частоту ковзання координат. Потрібно ввести в регулятор моменту обчислювач абсолютного ковзання в Ш r
в Ш r = r r * k r * Ш r * - 1 i sy *; (3.54)
щ Ш r =щ + в Ш r . (3.55)
Схема регулятора електромагнітного моменту
РСК - регулятор ковзання.
r r *= r r=0,017.
k r *= k r=0,968.
Синтез регулятора напруги
Регулятор напруги запобігти виходу на обмеження регуляторів струмів статора і, отже, розмикання системи при роботі в другій зоні. Регулятор виконується інтегральним з регульованим обмеженням і з корекцією коефіцієнта посилення по швидкості. Виходом регуляора я вляется задане потокосцепление.
(3.56)
(3.57)
Синтез регулятора швидкості
Розрахункова схема регулятора швидкості
Згідно з вимогами, що пред'являються до електроприводу, система регулювання швидкості виконується дворазово інтегруючої. Задаємося швидкодією регулятора швидкості тобто величиною постійною часу Т щ. Система управління по швидкості відпрацьовує сигнал задатчика інтенсивності з запізненням рівним Т щ . Задамося швидкодією допустимим в цьому технологічному процесі Т щ =0,05 с.
Т щ=0,05 с.
Т щ=0,025 с.
Т щ '= 2 Т щ=0,05 з
Передавальна функція регулятора швидкості [21]
R щ=- «ПІ» - регулятор. (3.58)
Щоб система управління не володіла занадто великим швидкодією, вводимо додатковий фільтр з постійною часу Т ф
Узгодимо роботу фільтра з роботою регулятора швидкості тобто розрахуємо потрібне значення Т ф
Т щ=2 ( Т ф + Т i );
Т ф=(3.59)
Структурна схема регулятора швидкості
Розрахунок задатчика інтенсивності
Задатчик інтенсивності встановлюється на вході САР швидкості і призначений для формування сигналу. Задатчик інтенсивності обмежує темп наростання завдання на швидкість і тим самим забезпечує, щоб прискорення і динамічний момент електроприводу не перевищували допустимих значень.
Темп задатчика інтенсивності являє собою величину прискорення електропривода в відносних одиницях
А == (3.60)
Величина обмеження нелінійного елемента
Q = A...
