Міністерство освіти і науки Російської Федерації
Федеральне державне бюджетне освітня установа
вищої професійної освіти
"Пермський національний дослідницький політехнічний університет"
Кафедра мікропроцесорних засобів автоматизації
Контрольна робота
з дисципліни Теорія автоматичного управління
Тема: Типові динамічні ланки. Аналіз і синтез системи
Виконав студент гр. ЕСз-10-1
Кислицин Г.В.
Перевірив Старший викладач
Єлтишев Д.К.
Перм 2012
Таблиця типових динамічних ланок
Дано: Амплітудно-частотна характеристика
. Найменування: форсує ланка
. Передавальна функція
. Диференціальне рівняння, що описує динаміку процесів в ланці
В
=> =>
. Перехідна характеристика
Т.к. x (t) = 1,
. Імпульсна перехідна характеристика
k ( t ) = h ( t ) =
. Амплітудно-фазова характеристика
В
. Амплітудно-частотна характеристика
В
. Фазочастотная характеристика
В
Аналіз і синтез системи
1. Передавальна функція розімкнутої системи
K = 127; a = 1; b = 3 (3 +1) +2 = 14; c = 1,5;
d = 0
В
. Передавальна функція замкнутої системи
В
3. Характеристичне рівняння D (p) для замкнутої системи
D (p) =
4. Стійкість замкнутої системи за допомогою критерію Гурвіца
> 0
В
система нестійка, тому що > 0, <0
5. Стійкість замкнутої системи за допомогою критерію Рауса
В
Система нестійка, т. до елементи першого стовпця таблиці Рауса мають різні знаки.
6. Коріння характеристичного рівняння
p 1 = - 2,44 p 2,3 < i> = 0,351 j 1,541
Система не стійка, тому що дійсні частини коренів 2 і 3 позитивні
7. Промоделювати вихідну САУ
В
В
. Показники якості. p align="justify"> Т.к. система не стійка, показники якості не визначаються
9. Величина усталеної помилки (для замкнутої системи) при подачі на вхід одиничного ступінчастого сигналу.
Т.к. система не стійка, то помилка не визначаєть...
