их рівнянь і прийме вигляд:
В
.6 Синтез системи управління, обмеження координат
). Розрахунок регулятора струму
В якості регулятора струму приймаємо ПІ - регулятор:
В
Передавальна функція регулятора струму:
В
Виходячи з модульного оптимуму:
.
.
Одержуємо:
.
Передавальна функція ПІ-регулятора струму має вигляд:
,
де - сумарна некомпенсированная постійна часу головного ланцюга;
k від - коефіцієнт зворотного зв'язку по струму;
T 1 - електромагнітна постійна часу.
). Розрахунок регулятора швидкості
Зробимо оптимізацію контуру.
Приймаються
В
Виходячи з модульного оптимуму:
В
Одержуємо:
.
Звідси виводимо:
.
Тоді:,
де,
Таким чином:
.
Ланка регулятора швидкості являє собою ПІ-регулятор і з урахуванням (3.9), для забезпечення щодо високої точності, вибираємо астатичну систему і налаштовуємо ПІ-регулятор швидкості на симетричний оптимум:
.
3.7 Вибір пристрою, що задає
Виходячи з аналізу вимог до системи управління можна вибирати задає пристрій. Так як за технічним завданням необхідно забезпечити прискорення і уповільнення при пуску, гальмуванні і зміні швидкості, то застосовуємо як пристрою, що задає задатчик інтенсивності (ЗІ). p> Постійну часу інтегрування визначимо за формулою:
,
де - напруга обмеження задатчика інтенсивності,;
- напруга обмеження релейного елемента,;
- час пуску електродвигуна.
Тоді:
.
3.8 Реалізація керуючого пристрою
Задаємось значенням опорів і ємності:
,
Тоді з знайдемо опір:
.
Регулювальне опір.
З довідників [9] і [10] вибираємо:
резистори МЛТ-0 ,125-20кОм В± 5% ;
конденсатор : K74-5-50В-1мкФ В± 10% ;
резистор : МЛТ-0 ,125-2, 2 МОм В± 5% ;
регулювальний опір: типу СП3-1В.
Регулятор струму
.
Приймаються С1 = 1 мкФ , тоді.
З ряду номінальних значень опорів Е24 [9] вибираємо резистор R2 = 50,1 кОм ,, вибираємо резистор R1 = 200 кОм .
.
Приймаються С2 = 1 мкФ , тоді.
З ряду номінальних значень опорів Е24 [9] вибираємо резистор R4 = 82 кОм ,, вибираємо резистор R3 = 2 кОм .
Висновок
У ході виконання курсового проекту було спроектована система керування електроприводом постійного струму для двигуна 4...
