послідовністю однакових апериодических ланок.
Розрахунок здійснено за допомогою ЕОМ. Вихідними даними для розрахунку є експериментальна перехідна характеристика об'єкта, задана у вигляді рівновіддалених за часом ординат, і величина вхідного сигналу. p align="justify"> Таблиця 4.1 Згладжування перехідної характеристики
Вихідні данниеСглаженние данниеt, мінT, В° CT, В° Малюнок 4.1. Згладжування перехідної характеристики
Сума всіх постійних часу і часу запізнювання передавальної функції виду
(4.2)
є площа між нормованою перехідною характеристикою і лінією сталого значення.
(4.3)
Величина S обчислюється методом трапецій і повідомляється користувачеві.
Користувач сам вибирає кількість і значення постійних часу. Можна ввести декілька варіантів значень цих параметрів. p align="justify"> Програма методом Ейлера обчислює нормування перехідних характеристик для кожного варіанту.
Точність апроксимації характеризується критерієм І, який обчислюється за формулою:
(4.4)
Значення експериментальної і розрахункової характеристик виводяться в текстовий файл, на підставі якого на екран виводяться їх графік.
Аналізуючи вид графіків, і значення критерію І, користувач оцінює результати апроксимації та приймає рішення про продовження роботи або про друку значень параметрів для обраного варіанту.
Таблиця 4.2. Апроксимація кривої розгону послідовністю однакових апериодических ланок
Т,В
Малюнок 4.2. Апроксимація кривої розгону
У результаті проведення апроксимації отримана передатна функція теплообмінника
В
4.2 Вибір закону регулювання і розрахунок оптимальних параметрів настроювання регулятора
Існує три основних типи закону регулювання: П - пропорційний закон регулювання; І - інтегральний закон регулювання і Д - диференційний закон регулювання, проте, окремо він не використовується, а тільки як складова частина ПІД-закону регулювання.
Пропорційний закон відрізняється високою швидкодією, але у нього велика статистична помилка регулювання.
Інтегральний закон регулювання має малу статичну помилку, але в порівнянні з П законом регулювання, у нього менше швидкодія (чутливість).
ПІ - закон регулювання поєднує в собі переваги як пропорційного, так і інтегрального закону регулювання, тобто цей закон регулювання при порівняно...
