малій статистичної помилку швидкодіючий.
Для даного випадку найбільш кращий ПІ - закон регулювання.
Налаштування дають ПІ - регулятора С0 і С1, вони залежать від: коефіцієнта посилення До, постійних часу Т1 і Т2; і часу запізнювання.
(4.5)
(4.6)
Для отримання рівнянь, за якими можна визначити чисельні значення С0 і С1, необхідно виконати декілька перетворень.
Передавальна функція обраного ПІ - регулятора:
(4.7)
У замкнутій системі регулювання при відсутності зовнішніх збурень передавальні функції об'єкта (3.15) і регулятора пов'язані співвідношенням:
(4.8)
Оптимальні параметри настройки регулятора визначають по зворотній розширеної амплітудно-фазової характеристиці (АФХ), використовуючи систему рівнянь
(4.9)
(4.10)
- уявна частина зворотної розширеної амплітудно-фазової характеристики об'єкта;
- її речова частина.
Щоб визначити і в зворотній передавальної функції об'єкта , оператор р замінюють на (і-m) w , виключають уявну частину в знаменнику і після перетворень одержуємо рівняння для об'єкта другого порядку
(4.11)
(4.12)
Отримані вирази і підставляють в рівняння для визначення С1 і С0 і змінюють значення частоти коливань від нуля до тих пір, поки С0 чи не стане менше нуля, потім будують Графік лінії рівній мірі загасання С0 = F (С1). Оптимальні параметри настройки регулятора вибирають правіше максимуму кривої лінії рівній мірі загасання.
Розрахунок оптимальних параметрів настройок регулятора проводився з використанням комп'ютерної програми.
За результатами розрахунків С0 і С1 побудована лінія рівній мірі загасання представлена ​​на рис.4.3.
Таблиця 4.3 Лінія рівній мірі загасання.
Малюнок 4.3 Лінія рівній мірі загасання
об'єкта = 2, k0 = 0,214
Т1 = 200 с, Т2 = 360 cзапазд = 95 c, m = 0,221
Кп = 3,2, Ті = 1,92 хв = 115,...
