Розрахуємо ПІ-регулятор за формулами (5.1.2), виключивши диференціальну складову, для об'єкта по допоміжному каналу з передавальної функцією:
В В В В В В
Основний регулятор розрахуємо за допомогою автоналаштування в програмі MATLAB:
В
Рис. 5.2.2. Налаштування основного регулятора при Response time: 8.51seconds
Проведемо моделювання системи:
В
Рис. 5.2.3. Структурна схема блоку Subsystem
. Східчасте вплив по каналу управління:
В
Рис. 5.2.4. Система із ступінчастим впливом по каналу управління
В
Рис. 5.2.5. Реакція на ступінчасту функцію
. Східчасте вплив по каналу обурення:
В
Рис. 5.2.5. Система із ступінчастим впливом по каналу обурення
В
Рис. 5.2.6. Реакція на ступінчасту функцію
. Імпульсний вплив по каналу управління:
В
Рис. 5.2.5. Система з імпульсною дією по каналу управління
В
Рис. 5.2.6. Реакція на імпульсну функцію
. Імпульсний вплив по каналу обурення:
В
Рис. 5.2.7. Система з імпульсною дією по каналу обурення
В
Рис. 5.2.8. Реакція на імпульсну функцію
.3 Пов'язана система управління
При управлінні багатовимірними об'єктами ми часто стикаємося з наступного картиною:
В
Рис. 5.3.1. Об'єкт управління з двома вхідними і двома вихідними змінними
Де:, X2 - керуючі змінні, Y2 - керовані змінні, U2 - прямі зв'язки, P2 - перехресні зв'язки.
Якщо для вихідної змінної у1 вибрати в якості регулюючої змінної змінну х2, то за рахунок перехресних каналів регулююча мінлива х2 буде впливати через передавальну функцію W21 на змінну у1, а регулююча мінлива х1 буде впливати через W12 на у2 . Ці обставини істотно ускладнюють розрахунок такого роду системи. p align="justify"> Завдання розрахунку значно спрощується, якщо на систему накласти додаткові вимоги - вимоги автономності каналів регулювання. Автономність каналів регулювання можна здійснити за рахунок введення додаткових зв'язків між вхідними змінними, такого роду пристрої називаються компенсаторами. br/>В
Рис. 5.3.2. Система управління двовимірним об'єктом
У результаті введення компенсаторів з'явилися нові регулюючі змінні, які впливають на вихідні змінні з урахуванням компенсуючих впливів.
Отримаємо передавальні функції...
