9;єкта .
В
Рис. 5.2.1. Каскадна схема
У цьому випадку в систему регулювання (ріс.5.2.1) включають два регулятора - основний (зовнішній) регулятор, службовець для стабілізації основного виходу об'єкта, і допоміжний (внутрішній) регулятор, призначений для регулювання допоміжної координати.
Завданням для допоміжного регулятора служить вихідний сигнал основного регулятора.
Розрахунок каскадної АСР передбачає визначення налаштувань основного і допоміжного регуляторів при заданих динамічних характеристиках об'єкта за основним та допоміжному каналах. Оскільки налаштування основного і допоміжного регуляторів взаємозалежні, розрахунок їх проводять методом ітерацій. p> На кожному кроці ітерації розраховують наведену одноконтурну АСР, в якій один із регуляторів умовно відноситься до еквівалентного об'єкту. Еквівалентний об'єкт для основного регулятора являє собою послідовне з'єднання замкнутого допоміжного контуру і основного каналу регулювання; передавальна його дорівнює:
В
Ек еквівалентної об'єкт для допоміжного регулятора є паралельним з'єднанням допоміжного каналу і основний розімкнутої системи. Його передавальна функція має вигляд:
В
Залежно від першого кроку ітерації розрізняють два методи расчетра каскадних АСР.
-й метод. Розрахунок починають з основного регулятора. Метод використовують в тих випадках, коли інерційність допоміжного каналу набагато менше, ніж основного. p> На першому кроці беруть допущення про те, що робоча частота основного контуру набагато менше, ніж допоміжного. Тоді:
В
Таким чином, у першому наближенні налаштування основного регулятора не залежать від налаштувань допоміжного регулятора і знаходяться по.
На другому кроці розраховують налаштування допоміжного регулятора для еквівалентного об'єкта (5.2.2).
У разі наближених розрахунків обмежуються першими двома кроками. При точних розрахунках їх продовжують до тих пір, поки налаштування регуляторів, знайдені у двох послідовних ітераціях, не співпадуть із заданою точністю. p>-й метод. Розрахунок починають з допоміжного регулятора. На першому кроці припускають, що зовнішній регулятор відключений, тобто:
В
Таким чином у першому наближенні налаштування допоміжного регулятора знаходять по одноконтурної АСР для допоміжного каналу регулювання. На другому кроці розраховують налаштування основного регулятора по передавальної функції еквівалентного об'єкта з урахуванням налаштувань допоміжного регулятора. Для уточнення налаштувань допоміжного регулятора розрахунок проводять по передавальної функції (5.2.2), в яку підставляють знайдені налаштування основного регулятора. Розрахунки проводять до тих пір, поки налаштування допоміжного регулятора, знайдені у двох послідовних ітераціях, не співпадуть із заданою точністю. p> Виберемо як допоміжного закону регулювання ПІ-закон. ...