До К, До V - задані величини;
Т м - електромеханічна постійна часу електроприводу, с; m, R S - раніше розраховані величини.
3.4.3. Відносне значення статичної помилки при сталому режимі в замкнутій системі визначимо за формулою:
DV% = (DV a /V max ) 100% = (0,054/16) 100 = 0,34 <1%. (3.27)
3.4.4. Час регулювання визначили за формулою:
(3.28)
де d = 0,03 - допустима динамічна помилка за швидкістю [3];
V max - максимальна швидкість руху підйомних посудин, м/с;
а max - максимальне прискорення в період розгону і уповільнення, м/с 2 .
3.4.4. Масштаб часу Z визначили за формулою:
Z = t рег /t нір = 3/6 = 0,5 с, (3.29)
де t нір = 6 с - нормований час перехідного процесу [3].
Приймаються графік перехідного процесу для параметрів Z = 0,5, Q т = 0,15 [5].
3.4.5. Параметри налаштування двухкратноінтегрірующего контуру швидкості визначаємо з умови рівності виразів:
в з а з а т Q m = 2,5 Z. (3.30)
Звідси в з = 2,5; а з = Z/(а т Q m ) = 0,5/(2'0, 15) = 1,7. (3.31)
Рішення: Прийняли структурну і функціональну схеми контуру регулювання швидкості (рис.3.3)
В
3.4.6. Коефіцієнт зворотного зв'язку по швидкості розрахували за формулою:
(3.32)
В
де R зс = R з ;
U дс - напруга, В, знімається з датчика швидкості при швидкості підйому V max , м/с.
Використовуємо осередок датчика напруги ДН-2АІ (УБСР-АІ), і приєднаємо його вхід до виходу тахогенератора за допомогою дільника напруги R д Вў і R д ВІ. Прийняти | U дс | = | V max | [3]. br/>
3.4.7. Напруга, що знімається з тахогенератора, визначили за формулою:
(3.33)
де U тг ном - номінальну напругу тахогенератора, В;
n тг ном - номінальна частота обертання тахогенератора, об/хв;
n дв ном - номінальна частота обертання двигуна, об/хв.
3.4.8. Повний опір подільника напруги визначимо за формулою:
R д = U тг /I тг ном = 149,5/0,1 = 1,5 кОм, (3.34)
де I тг ном - номінальний струм тахогенератора, А.
3.4.9. Потужність резисторів:
P д = U тг I тг ном = 149,5 '0, 1 = 14,95 Вт (3.35)
В
(3.36)
Умова узгодження: R д Вў ВЈ = 2400/10 = 240 Ом, (3.37)
де R вх д = 2,4 кОм - вхідний опір датчика ДН-2АІ (УБСР-АІ)
Передавальна функція ПІ-регулятора швидкості має вигляд:
(3.38)
3.4.10. Параметри ПІ-регулятора швидкості:
(3.39)
Умова жорсткості підйомних канатів:
так як К пс Ві 10 необхідно прийняти демпфуючий коефіцієнт
(3.40)
де К пс = 10 [3].
3.4.11. Постійна часу інтегральної частини ПІ-регулятора швидкості:
(3.41)
В
Застосуємо клітинку регулятора швидкості РС-1АІ (УБСР-АІ).
3.4.12. Вхідні опору регулятора швидкості (С ос = 2мкФ):
кОм. (3.42)
3.4.13. Опір зворотного зв'язку регулятора швидкості:
R ос = R зс До пс = 15000 Г— 21,4 = 321 кОм. (3.43)
3.4.14. Параметри фільтра на вході регулятора швидкості:
с; (3.44)
З фс = Т ф Вў/(0,5 R зс ) = 0,64/(0,5 Г— 15000) = 0,85 мкФ. (3.45)
В
4. Список використаної літератури
1. Родченко А.Я., Євсєєв Ю.В. Автоматизований електропривод багатоканатної підйомної установки. Ч.1. Механічна частина електроприводу: Учеб.пособие/Норільський індустрі. ін-т. - Норильськ, 1996.-44с.
2. Писарєв А.І., Родченко А.Я. Автоматизований електропривод багатоканатної підйомної установки. Ч.2. Система В«керований випрямляч - двигун В»з реверсом збудження двигуна. Силові елементи електроприводу: Учеб.пособие/Норільський індустрі. ін-т. - Норильськ, 1996.-48с.
3. Писарєв А.І., Родченко А.Я. Автоматизований електропривод багатоканатної підйомної установки. Ч.3. Система В«керований випрямляч - двигун В»з реверсом збудження двигуна. Автоматичне управління електроприводом: Учеб.пособие/Норільський індустрі. ін-т. - Норильськ, 1996.-26с. p> 4. Комплектні тиристорні електроприводи: Довідник/І.Х.Евзеров, А.С.Горобец, Б.І.Мошковіч та ін; Під ред. канд. техн.наук В.М.Перельмутера. - М.: Вища школа, 1988.-319с.: Іл. p> 5. ...
