ції f1;
Коригувальний ПІ-регулятор налаштувати за формулами МПК в ЧВ, коригуючий ПІД-регулятор - за формулами МПК в загальному вигляді, для оптимізації f2.
. Методика оптимізації каскадної САР
Зробимо декомпозицію двоконтурною САР малюнок 4.1 у дві одноконтурні.
Для розрахунку налаштування стабілізуючого регулятора використовуємо тільки внутрішній контур, малюнок 5.1:
В
Малюнок 5.1
Для розрахунку налаштування коригуючого регулятора використовуємо одноконтурну схему, малюнок 5.2:
В
Малюнок 5.2
Структурна схема рис 5.2 виходить зі схеми малюнка 4.1, якщо внутрішній контур замінити еквівалентною передавальної функцією рівній одиниці.
Це справедливо в тому випадку якщо динаміка випереджаючого ділянки не тільки не містить запізнювання, але і володіє малою інерційністю по відношенню до динаміки інерційного ділянки, а твір КР1 на коп прагне до нескінченності:
(1)
В
У результаті відповідно до (1) структурна схема малюнок 4.1 перетворюється на одноконтурну - малюнок 5.2
. Розрахунок налаштування стабілізуючого регулятора виробляємо за схемою малюнок 5.1 на підставі чисельних значень передавальної функції випереджаючого ділянки по МЧК з наступним критерієм оптимальності:
і ступінь загасання? = 0,95 (2). br/>
. Розрахунок налаштування коригуючого регулятора виробляємо за схемою малюнок 5.2 на підставі чисельних значень передавальної функції інерційної ділянки (у двох варіантах). p align="justify"> .1 Налаштовуємо КР з МПК в приватному вигляді, при цьому в ксар реалізується алгоритм ПІ + ПІ-регулятори, з наступним критерієм оптимальності:
коливальний ланка, к = 1, (3)
3.2 Налаштовуємо КР з МПК в загальному вигляді, при цьому в ксар реалізується алгоритм ПІД + ПІ-регулятори, а критерій оптимальності дорівнює послідовному з'єднанню ланки чистого запізнювання і інерційної ланки I порядку з часом розгону ТЗД, яке вибирається двома способами:
а) ТЗД = - система max за швидкодією;
б) ТЗД = min - щоб зменшити термічні напруги в металі.
Тu2 = Tк; (4)
6. Методи розрахунку налаштування каскадної САР
Висновок формул по МПК в приватному вигляді
Вихідні дані:
. Динаміка об'єкта задана у вигляді передавальної функції інерційної ланки другого порядку:
(5)
Т1 - велика постійна часу;
- мала постійна часу;
. Передавальна функція ПІ-регулятора:
(6)
. Структурна схема одноконтурною САР у вигляді спрямованого графа:
В
Малюнок 6.1
. Оптимізуємо відпрацювання стрибка завдання: ХЗД (t) = f2 (t) = 1 (t). p> Замість оптимізації стрибка f будемо оптимізувати стрибок завдання, який не залежить від споживач...
