передавальну функцію у вигляді еквівалентної 1-го порядку:, де Текв = 2? = 2 * 0,0736 = 0,1472.
5.2.4 Побудова перехідних процесів в контурі швидкості без урахування внутрішнього зворотного зв'язку, з урахуванням внутрішнього зворотного зв'язку та еквівалентному контурі при відпрацюванні задає впливу
В
Ріс.5.8 Перехідний процес в контурі швидкості без урахування внутрішнього зворотного зв'язку
В
рис.5.9 Перехідний процес в контурі швидкості з урахуванням внутрішнього зворотного зв'язку
В
рис.5.10 Перехідний процес в еквівалентному контурі швидкості
5.2.5 Визначення прямих показників якості перехідних процесів
Перехідні процеси в скоригованої АСР зображені на ріс.5.8, 5.9, 5.10.
Для аналізу якості скоригованої автоматичної системи регулювання швидкості визначимо прямі оцінки якості для перехідного процесу основний регульованої величини w ? t) :
1. Перерегулювання е y перехідного процесу скоригованої системи з графіка: y = 4,6%. p>. Час регулювання знаходимо з графіка: tp = 0,5 с. p> Час наростання: tн = 0,3 c.
5.3 Синтез контуру положення
рис.5.11 Контур регулювання положення
5.3.1 Розрахункова модель контуру положення
Ріс.5.12 Розрахункова модель об'єкта
В
Так як Текв - це розрахункова величина, то? = Текв, тоді
В
5.3.2 Вибір методу синтезу і розрахунок параметрів настроювання регулятора положення
У даному випадку метод модального оптимуму в загальному випадку застосовувати не можна, тобто вибирати значення постійних інтегрування Т і і диференціювання Т д виходячи з умов компенсації не можна, тому це призводить до нестійкості системи.
Це обумовлено тим, що на інтегральний характер регулятора накладаються інтегральні властивості об'єкта. У цьому випадку можна використовувати метод симетричного оптимуму. p align="justify"> Т.к. Т екв > Т дп , то в цьому випадку рекомендується ПІД-регулятор
В
Запишемо передавальну функцію розімкнутої системи:
В
Запишемо відповідну передавальну функцію замкненої системи:
В
Скористаємося умовами оптимізації і отримаємо Ти = 4?, Крег = 1/2КрКдп?.
Підставляємо отримані вирази в передавальну функцію замкненої системи:
В ...
