редавальну функцію замкненої системи:
В
позначив м: К * = b0, Ті? = b2, Ті = b1.
Скориставшись умовою оптимізації b12 = 2b0b2, отримаємо Ти = 2К *?. Підставимо отриманий вираз для розрахунку постійної інтегрування в передавальну функцію замкненої системи:
.
5.1.3 Висновок еквівалентної передавальної функції контуру струму
Для подальшого використання у виборі регуляторів інших контурів представимо дану передавальну функцію у вигляді еквівалентної 1-го порядку:, де Текв = 2? = 2 * 0,0168 = 0,0336.
5.1.4 Побудова перехідних процесів в контурі струму і еквівалентному контурі струму при обробці задає впливу
Для побудови перехідних процесів скористаємося програмою Simulk.
В
рис.5.4 Перехідний процес в реальному будці струму
В
рис.5.5 Перехідний процес в еквівалентному контурі струму
5.1.5 Визначення прямих показників якості настройки регулятора струму
Перехідні процеси в скоригованої АСР зображені на рис.5.4, 5.5.
Для аналізу якості скоригованої автоматичної системи регулювання струму визначимо прямі оцінки якості для перехідного процесу основний регульованої величини I? t):
1. Перерегулювання y перехідного процесу скоригованої системи з графіка: y = 4,5%
. Часу регулювання знаходимо з графіка: tp = 0,125 с. p> Час наростання: tн = 0,075 c.
5.2 Синтез контуру швидкості
ріс.5.6 Контур регулювання швидкості
5.2.1 Розрахункова модель об'єкта в контурі швидкості без урахування внутрішнього зворотного зв'язку
рис.5.7 Розрахункова модель об'єкта
В
Так як Текв - це розрахункова величина, то? = Текв + тдс = 0,0336 +0,04 = 0,0736, тоді
В
5.2.2 Вибір методу синтезу і розрахунок параметрів настроювання регулятора швидкості
Відповідно до методу модального оптимуму застосовуємо ПІ-регулятор. Значення постійної інтегрування Ті виберемо з умови компенсації великої інерційності Тм, тобто покладемо Ти = Тм, тоді
Ріс.5.8
Запишемо передавальну функцію розімкнутої системи:
В
Запишемо відповідну передавальну функцію замкненої системи:
В
Скористаємося умовою оптимізації: Ті2 = 2КрКдсТі?, тоді Ти = 2КрКдс? звідси випливає, що Кр = Тм/2Кдс?.
Підставляємо отриманий вираз в передавальну функцію замкненої системи:
В
5.2.3 Висновок еквівалентної передавальної функції контуру швидкості
Для подальшого використання у виборі регуляторів інших контурів представимо дану...
